HOME
ID : 7297
TPアプリ/WINCAPSIIIによるロボット動作作成
ここでは、TPアプリ/WINCAPSIIIによるロボット動作作成方法について説明します。
アプリケーションソフトの種類
ロボット動作作成時に、他のデンソーロボットではティーチングペンダントという入力・操作装置を使いますが、COBOTTAには接続することができません。そのため、ティーチングペンダントのシミュレーションソフトを、COBOTTAに接続したタブレットやPCの上で動作させて、これを使ってロボットの動作作成を行います。このシミュレーションソフトをTPアプリと呼んでいます。
ロボット動作作成用のアプリケーションソフトには、下表のものがあります。
| 種類 | ソフト | 内容 |
|---|---|---|
| TPアプリ | リモートTP | デンソーロボット用ティーチングペンダント (ハードウェア) のシミュレーションソフトです。Androidタブレット上で動作します。プログラム編集、COBOTTAの操作、位置教示ができます。 |
| バーチャルTP | デンソーロボット用ティーチングペンダント (ハードウェア) のシミュレーションソフトです。Windows PC上で動作します。プログラム編集、COBOTTAの操作、位置教示ができます。 | |
| WINCAPSIII | WINCAPSIII | Windows PC上でプログラム編集やパラメータ設定を行うアプリケーションソフトです。さらに、COBOTTAのデータをPC上に保存したり、TPアプリでは変更できない一部のパラメータの設定ができます。 |
TPアプリのインストールおよび操作方法については、「TPアプリ操作ガイド」を参照してください。
WINCAPSIIIのインストールおよび操作方法については、「WINCAPSIIIガイド」を参照してください。
COBOTTAパラメータツール
TPアプリ/WINCAPSIIIの使用に合わせて、COBOTTAパラメータツールもご使用ください。
COBOTTAパラメータツールは、COBOTTAの制限速度を設定するソフトウェアです。Androidのタブレット上およびWindows PC上で動作します。
インストール方法については、「据付け、配線、インストール方法」の「ソフトウェアインストール」を参照してください。
操作方法については、「COBOTTAパラメータツール ユーザーズガイド (PDF:3,434KB)」を参照してください。ヘルプメニューの[ユーザーズガイド]を選択すると開くことができます。
Androidタブレットの推奨仕様
COBOTTAの使用環境に対応しているタブレットを使用してください。
動作確認済み端末や対応OSバージョンは更新されている可能性があります。最新情報は各アプリのダウンロードページを参照してください。
| バージョン |
|
|---|---|
| 画面サイズ | 8インチ以上 |
| 通信 |
SIMが使用可能であり、USBテザリングが使用可能なもの 上記推奨条件に当てはまらないタブレットの内、特にWi-Fiモデルは、COBOTTAとの通信ができない可能性が高いのでご注意ください。 |
| 動作確認済みタブレット (*3)(*4) |
|
*1: ソフトバージョン1.10.2以降のCobotta Worldは、Android 9.0以降のバージョンで使用可能です。
*2: ソフトバージョン1.5.1以降のリモートTPは、Android 9.0以降のバージョンで使用可能です。
*3: 対応バージョンを記載していないタブレットは、COBOTTAのどのソフトウェアバージョンに対しても動作します。
*4: COBOTTAのソフトウェアが対応バージョンより古い場合、後述の"COBOTTAの起動時間が長くなる場合"の内容が該当します。
ロボット動作作成に必要な知識・情報
TPアプリ/WINCAPSIIIを使ってロボットの動作を作成するには、下記の知識・情報が必要です。個別に記載したマニュアルを参照してください。
ロボットの基礎知識
座標系、位置データ形式、腕・ひじ・手首の形態についての知識で、ロボットの動きを設定するための基礎となります。
詳細は「ロボットの基礎知識」を参照してください。
機能に関する知識
COBOTTAには、各種の動作条件を満足させるための、アーム動作を制御する機能や周辺機器を利用する機能があります。また、プログラム作成が容易にできるような各種の支援機能もあります。
詳細は「機能ガイド」を参照してください。
プログラム文法とコマンドの知識
COBOTTAは他のデンソーロボットと同様に、デンソーロボット用プログラム言語「PacScript」で動作します。多くのコマンドやプロバイダも使用できます。
また、特定の動作をさせるために、パラメータ変更が必要になる場合があります。
詳細は「プログラマーズマニュアル」、「プロバイダガイド」、「パラメータリスト」を参照してください。
エラーコードの知識
COBOTTAは動作時に異常が発生すると、エラーを表示します。その内容を理解していると、対処がしやすくなります。
詳細は「エラーコード」を参照してください。
ロボット動作作成時の注意事項
-
COBOTTAの電源を入れた後、起動処理が完了するまで、状態表示LEDは濃い緑色で点滅します。状態表示LEDが濃い緑色で点滅している間、COBOTTAは、TPアプリやWINCAPSIIIおよび、COBOTTAパラメータツールからのアクセスを受け付けません。状態表示LEDが濃い緑色の点滅以外の状態になってから、COBOTTAへアクセスしてください。
-
COBOTTAの電源を入れた後は、必ず下記項目の実施が必要です。
項目 内容 動作準備 ロボットプログラムを開始できる状態にします。 上記項目については"起動時の動作準備"を参照してください。
- COBOTTAの起動時間が長くなる場合
-
リモートTPおよびCOBOTTAパラメータツール (for Andriod) を使用する場合、次のことに注意してください。
下記の前提条件において、COBOTTAの起動時間が4分ほど長くなる場合があります。
前提条件 (次のいずれかに該当した場合) -
動作確認済みタブレット以外のタブレットを使用する場合
- タブレットは動作確認済みのものだが、COBOTTAのソフトウェアバージョンが、使用するタブレットに対応していないバージョンの場合
起動処理実行中に電源を切ると、お客様が作成したデータが破損する恐れがあります。したがって、起動時間が長くなっても、起動処理実行中に電源を切らないように注意してください (起動処理実行中は状態表示LEDが濃い緑色で点滅します)。
実際には、次の操作内容を実施した場合に、起動時間が長くなります。
操作内容 (次のいずれかの操作を実施した場合) - 初めてCOBOTTAと接続するタブレットを、USBケーブルでCOBOTTAと接続したまま、COBOTTAの電源を入れた場合。
-
下記の流れで操作を行った場合。
1. COBOTTAとタブレット (接続したことのあるタブレットを含む) を、USBケーブルで接続したまま、COBOTTAの電源を入れる。 2. タブレットに下記のいずれかの設定ウィンドウが表示される (表示されない場合もある)。
- USBの通信方法を、"USBテザリング"などに設定するウィンドウ。
- USBの使用設定を、"充電"、"ファイル転送 (MTP)"、"写真の転送 (PTP)"などに設定にするウィンドウ。
3. 上記設定ウィンドウにて、COBOTTAが起動処理実行中 (状態表示LEDが濃い緑色の点滅) に、USBの設定を行う。
起動時間が長くなったことが原因で、ウォッチドッグタイマのエラー、またはその他のエラーが発生する可能性があります。その場合、一旦COBOTTAの電源を切り、起動時間が長くならない操作でCOBOTTAの電源を入れてください。COBOTTAが起動した後、それらのエラーが発生しなければ問題ありません。
-
-
TPアプリとCOBOTTAを接続している状態で、何らかの原因によりTPアプリとCOBOTTAとの通信に異常が発生した場合 (例 : USBケーブルが抜ける)、COBOTTAは通信異常のエラーを発生します。その際、エラーの発生が原因で、エラー「0x8440550* : *軸 バス電圧異常です。」が発生することがあります。
この場合、エラーをクリアし、通信異常の原因を除去 (例 : USBケーブルを挿しなおす) したあと、操作を続行してください。
ID : 7297
- このページに関連する情報
- ロボットの基礎知識
- 機能ガイド
- プログラミング
- TPアプリ操作ガイド
- WINCAPSIIIガイド