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ID : 7179
HandUnChuck
機能
アンチャック動作します。電動バキュームの場合は、送風動作を開始するか電動バキュームの動作を停止します。
解説
アンチャック動作をします。指定したポイントデータのモードに従い、把持状態から所定の位置まで移動します。
モードには[絶対位置移動]と[相対位置移動]があります。
電動バキュームの場合は、[送風]モードと[停止]モードが実行可能です。
[送風]モードか[停止]モード以外のモードを指定すると、エラー[0x83500310 : ポイントデータにアンチャック動作では指定できないモードが指定されています。]が発生します。
注意事項
- 絶対位置移動あるいは相対位置移動の動作でワークを把持した場合、過電流や位置偏差過大、モータ過負荷のエラーが出る可能性があります。ワークを把持する場合は把持動作のコマンドを使用し、絶対位置移動あるいは相対位置移動の動作はワークを離す場合もしくは爪を移動させる場合に使用してください。
- 電動バキュームの場合は、動作開始と同時に次の行に進むため、Nextは不要です。
-
電動グリッパでワークを開放する場合、下記のようにしてください。
- フィンガを閉じて把持した場合
- ワークの幅より1mm以上開く。
- フィンガを開いて把持した場合
- ワークの幅より1mm以上閉じる。
詳細は"ワークの開放方法"を参照してください。
用例
'!TITLE "電動ハンドチャック＆アンチャック動作"
' 電動ハンドチャック＆アンチャック動作
' 事前に電動ハンド画面にてポイント0に把持動作、
' ポイント1に移動動作を教示する必要があります。
Sub Sample_HandChuck
' 電動ハンドをポイント0でチャック動作
HandChuck 0
' 電動ハンドをポイント1でアンチャック動作
HandUnChuck 1
End SubID : 7179