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ID : 7173
HandMoveAH
機能
加減速付き絶対位置把持動作をします。
構文
HandMoveAH 位置, 速度, 把持力[, Next or DetectOn]
指定項目
解説
HandChuckコマンドの[加減速絶対位置移動・把持]と同じ動作をします。
関連項目
注意事項
- 既にワークの把持を検出している状態でDetectOn オプションを指定してコマンドを実行すると、プログラムは即座に次の行に進みます。
- ハンド画面でのポイント動作および手動動作時は、DetectOnオプションを設定することはできません。
- DetectOnオプションを指定した場合、把持動作中のみ自動検出を行います。また、低速把持終了位置の値にかかわらず、ソフトリミットの位置まで把持動作を実行します。
用例
把持検出は、Ver.2.8.*以降ならDetectOnオプション、Ver.2.7.*以前ならNextオプションを使用し、以下のように行います。
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.7.*以前の場合、Next オプションでの把持検出
HandMoveAH 5, 100, 20, Next ' 5mm のワークを20N で把持
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.8.*以降の場合、DetectOn オプションでの把持検出
HandMoveAH 5, 100, 20, DetectOn ' 把持を検出した時点で次の行へ移行
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100ID : 7173