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ID : 7183
HandHoldState
機能
ハンドの把持状態を返します。電動バキュームの場合は、ワークの吸着状態を返します。
構文
HandHoldState
戻り値
ハンドの把持状態を整数型データで返します。
解説
直前の把持動作による、ハンドの把持状態を返します。
電動バキュームの場合は、圧力センサの値と吸着検出閾値を比較してワークの吸着状態を検出します。
| 戻り値 | ハンドの状態 | 電動バキュームの状態 |
|---|---|---|
| -1 (True) | 把持している。 | 吸着している。 |
| 0 (False) | 把持していない。 | 吸着していない。 |
関連項目
注意事項
電動グリッパでワークを開放する場合、下記のように開放しないと、正しく把持状態を検出できない可能性があります。
- フィンガを閉じて把持した場合
- ワークの幅より1mm以上開く。
- フィンガを開いて把持した場合
- ワークの幅より1mm以上閉じる。
詳細は"ワークの開放方法"を参照してください。
用例
'!TITLE "電動ハンドの把持状態を取得"
' 電動ハンドの把持状態を取得し、メッセージ出力ウィンドウに表示
Sub Sample_HandHoldState
Dim aaa As Integer
' 範囲内を示す値をaaaに代入
aaa = HandHoldState
' メッセージ出力ウィンドウに把持していない事を示す値"0"を表示
PrintDbg aaa
End SubID : 7183