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ID : 7186
HandZonState
機能
フィンガが、設定された範囲内に位置しているかどうかの状態を返します。
解説
HandChuckコマンドの[ZON付き定速移動把持(開)]、HandChuckコマンドの[ZON付き定速移動把持(閉)]、または、HandMoveZHコマンド実行後、設定された範囲内に位置しているかどうかの状態を整数型で返します。
| 戻り値 | 範囲内に位置しているかどうか |
|---|---|
| -1(True) | 設定された範囲内に位置している。 |
| 0(False) | 位置していない。 |
関連項目
注意事項
-
用例
'!TITLE "電動ハンドが設定された範囲内に位置しているか判断"
' 電動ハンドの範囲内に位置しているかをメッセージ出力ウィンドウに表示
Sub Sample_HandZonState
Dim aaa As Integer
Dim bbb As Integer
' 範囲外を示す値をaaaに代入
aaa = HandZonState
' 電動ハンドをZON範囲1を1.0[mm]、ZON範囲2を5[mm]で、閉じる方向に
' 把持力20[N]で非同期移動把持動作
HandMoveZH 1.0, 5.0, 20, True, Next
' 0.1秒経過するまで待つ
Delay 100
' 範囲内を示す値をbbbに代入
bbb = HandZonState
' 電動ハンドの動作完了を待つ
Wait HandBusyState = 0
' メッセージ出力ウィンドウに範囲外を示す値"0"を表示
PrintDbg aaa
' メッセージ出力ウィンドウに範囲内を示す値"-1"を表示
PrintDbg bbb
End SubID : 7186