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ID : 7171
HandChuck
機能
チャック動作をします。電動バキュームの場合は、吸引動作を開始します。
構文
HandChuck ポイント番号[, Next or DetectOn]
指定項目
- ポイント番号
- (0～32765)を整数型データで指定します。
- Next
- 動作開始と同時に次の行に進みます。
- DetectOn
- 把持動作中にワークを把持した場合、自動的にプログラムが次の行に進みます。ワークを把持しなかった場合は、動作終了後にプログラムが次の行に進みます。
Next オプションと同時指定はできません。
この機能は、Ver.2.8.*から有効です。
解説
指定したポイントデータの設定に従い、ワークの把持動作をします。
ポイント番号のモードによって動作が異なります。
モードには[定速移動把持(開)]、[定速移動把持(閉)]、[加減速絶対位置移動・把持]、[加減速相対位置移動・把持]、[ZON付き定速移動把持（開）]、[ZON付き定速移動把持（閉）]があります。
電動バキュームの場合は、[吸引]モードのみ実行可能です。
[吸引]モード以外のモードを指定すると、エラー[0x8350030F : ポイントデータにチャック動作では指定できないモードが指定されています。]が発生します。
注意事項
- 既にワークの把持を検出している状態でDetectOn オプションを指定してコマンドを実行すると、プログラムは即座に次の行に進みます。
- ハンド画面でのポイント動作および手動動作時は、DetectOnオプションを設定することはできません。
- 加減速絶対位置移動・把持、または加減速相対位置移動・把持の実行時にDetectOnオプションを指定した場合、把持動作中のみ自動検出を行います。また、低速把持終了位置の値にかかわらず、ソフトリミットの位置まで把持動作を実行します。
- 電動バキュームの場合は、動作開始と同時に次の行に進むため、NextやDetectOnは不要です。
- 電動バキューム動作時に、HandMoveVHまたはHandChuckを実行する場合、電動バキュームは自動で一度停止してから再度動作を開始します。ワークを吸着していた場合はワークが落下しますので、ご注意ください。
用例
把持検出は、Ver.2.8.*以降ならDetectOnオプション、Ver.2.7.*以前ならNextオプションを使用し、以下のように行います。
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.7.*以前の場合、Next オプションでの把持検出
HandChuck 1, Next ' ポイント1 のデータで動作実行
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.8.*以降の場合、DetectOn オプションでの把持検出
HandChuck 1, DetectOn ' 把持を検出した時点で次の行へ移行
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100ID : 7171