ロボット動作作成

ここではロボットの動作作成について説明します。

ロボットの動作作成とは

COBOTTAは、あらかじめ動作を教えて記憶させておき、実行を命じると、記憶していた動作を再現します。

COBOTTAを現場で稼働させるには、下記の３ステップで行います。

(1)(2)のステップをロボットの動作作成と呼びます。

(1)動作の設計

どのように動作させるかを設計します。COBOTTAを使用せずに、紙またはPCを使って考案します。
例えば、どこにアームを移動させるか、どのタイミングでアームの移動を開始するか、ハンドの開閉はどのタイミングでいつ行うか、周辺装置とどうやって同期をとるか、といった内容を決めておきます。

(2)動作の教示と確認

まず、動作を教えて記憶させます。これを、動作の教示と言います。
次に、教示した動作を呼び出し実行させて、正しく教示できているかを確認します。設計したとおり動作しない場合は、再度教示し直します。設計したとおりに動作するまで、この作業を繰り返します。

(3)本番稼働

現場にCOBOTTAを設置し、教示した動作を繰り返し実行させます。

動作の教示方法

動作の教示は、具体的には、COBOTTAの入力装置を使って、ロボットのプログラムを作成して記憶させることです。動作を具体的に指示するコマンドを記述し、アームの移動先を指示することで、COBOTTAは動作することができます。

この入力装置として、COBOTTAでは、タブレット（スマートフォン含む）とPCを使用することができます。タブレット、PC上で専用のアプリケーションソフトを稼働することで、ロボットプログラムの作成ができます。

教示用アプリケーションソフト

COBOTTAの教示用アプリケーションソフトには、大きく分けて次のものがあります。

ロボット動作作成時の注意事項

• COBOTTAの電源を入れた後は、必ず下記項目の実施が必要です。

  項目	内容
  動作準備	ロボットプログラムを開始できる状態にします。

  上記項目については"起動時の動作準備"を参照してください。