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ID : 7177
HandMoveZH
機能
ゾーン付き定速移動の把持動作をします。
構文
HandMoveZH ZON範囲1, ZON範囲2, 把持力, 移動方向[, Next or DetectOn]
指定項目
解説
移動方向の指定が閉の場合、HandChuckコマンドの[ZON付き定速移動把持(閉)]と同じ動作をします。
移動方向の指定が開の場合、HandChuckコマンドの[ZON付き定速移動把持(開)]と同じ動作をします。
把持動作速度を変更したい場合は、ハンド把持速度調整機能で設定します。詳細は「ハンド把持速度調整機能」を参照してください。
関連項目
注意事項
- 既にワークの把持を検出している状態でDetectOn オプションを指定してコマンドを実行すると、プログラムは即座に次の行に進みます。
- ハンド画面でのポイント動作および手動動作時は、DetectOnオプションを設定することはできません。
用例
把持検出は、Ver.2.8.*以降ならDetectOnオプション、Ver.2.7.*以前ならNextオプションを使用し、以下のように行います。
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.7.*以前の場合、Next オプションでの把持検出
HandMoveZH 4.5, 5.5, 20, True, Next ' 20N 閉方向に非同期把持動作(ZON範囲設定付き)
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.8.*以降の場合、DetectOn オプションでの把持検出
HandMoveZH 4.5, 5.5, 20, True, DetectOn ' 把持を検出した時点で次の行へ移行
' 爪を開く
HandMoveA 30, 100ID : 7177