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ID : 7175

HandMoveR

機能

フィンガを相対位置に移動します。

構文

HandMoveR 移動量, 速度[, Next]

指定項目

移動量
現在位置からの移動量を単精度実数型データで指定します。(mm)
速度
移動速度を整数型データで指定します。(%)
Next
動作開始と同時に次の行に進みます。

解説

HandUnChuckコマンドの[相対位置動作]と同じ動作をします。

関連項目

相対位置移動

注意事項

  • 絶対位置移動あるいは相対位置移動の動作でワークを把持した場合、過電流や位置偏差過大、モータ過負荷のエラーが出る可能性があります。ワークを把持する場合は把持動作のコマンドを使用し、絶対位置移動あるいは相対位置移動の動作はワークを離す場合もしくは爪を移動させる場合に使用してください。

  • ワークを開放する場合、下記のようにしてください。

    フィンガを閉じて把持した場合
    ワークの幅より1mm以上開く。
    フィンガを開いて把持した場合
    ワークの幅より1mm以上閉じる。

    詳細は"ワークの開放方法"を参照してください。

用例

'!TITLE "電動ハンドの相対位置動作"
' 電動ハンドを指定した値分相対位置動作
Sub Sample_HandMoveR 

  ' 電動ハンドを移動速度20[%]で相対距離5[mm]で移動
  HandMoveR 5, 20

End Sub

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