概要

什么是圆形跟踪？

不用停止转台，机器人就可夹持转台运来的工件的功能。

圆形跟踪有以下2种。

传感器跟踪

挑选以任意间隔沿同一圆弧传送过来的工件时使用。
当工件横穿光电传感器前方时触发信号的方式。
事前登录工件横穿光电传感器前方时的工件所处的位置，在每次触发后都依次计算工件流到何处，使机器人追踪该工件。

视觉跟踪

挑选以任意的位置和姿势摆放，传送过来的工件时使用。
当视觉传感器通过图像识别检出工件时，触发信号的方式。
每次触发后，登录通过图像识别检出的工件位置和姿势，依次计算工件流到何处，使机器人追踪该工件。

启用圆形带跟踪功能

以下定义指示圆形跟踪功能处于有效还是无效状态的单词。

跟踪模式

是指圆形跟踪功能处于有效的状态。
处于该状态时，通过调用专用动作指令（“TrackAbsApproach”、“TrackAbsMove”、“TrackApproach”、“TrackDepart”、“TrackMove”、“TrackDraw”），可针对随转台的移动而动态变化的目标位置使机器人动作。

非跟踪模式（常规动作模式）

是指圆形跟踪功能处于无效的状态。控制器启动时的初始状态。
使用动作指令（“Approach”、“Depart”、“Move”等），使机器人相对于静止的目标位置进行动作。

跟踪模式的切换使用专用的指令（“TrackStart”、“TrackStop”）。

跟踪模式中的机器人动作

在跟踪模式中，使用专用的动作指令（“TrackAbsApproach”、“TrackAbsMove”、“TrackApproach”、“TrackDepart”、“TrackMove”、“TrackDraw”），下达动作指示。
请注意，在跟踪模式中即使只执行了一次上述的专用动作指令，之后不进行任何操作，机器人也会为维持与转台等速状态而持续地朝转台方向自动移动。

以下定义表示跟踪模式中的机器人动作状态的单词。

追踪动作

指机器人追上转台上工件的动作。
机器人在与转台上的工件等速前加速，追上工件后与转台并行移动。

作业动作

指与追踪转台的动作（追踪动作）同时进行的机器人作业的动作。

跟踪模式中的机器人动作是“追踪动作”与“作业动作”的合成动作。
例如，“TrackApproach”动作是追踪动作与作业动作“Approach”动作的合成动作。

臂前端的姿势控制的种类

在圆形跟踪中，跟踪模式中的臂前端的姿势控制有2种。

结合转台的旋转，使臂前端的姿势旋转。

如下图所示，结合转台的旋转，一边使臂前端的姿势旋转一边动作。

使姿势旋转时，成为基准的姿势因动作指令而异。

• “TrackApproach”、“TrackMove”时

  成为基准的姿势是跟踪范围上游上限位置的姿势。

  跟踪范围上游上限位置是为了设定跟踪范围上游上限由用户示教的位置。

  在实际的动作中，从跟踪范围上游上限到机器人追踪处的角度有多大，就使上述的基准的姿势一边旋转一边动作多大。

  

• “TrackAbsApproach”、“TrackAbsMove”时

  在“TrackAbsApproach”中，基准的姿势是通过第2自变量的基准位置指定的位置的姿势。

  在“TrackAbsMove”中，基准的姿势是通过第2自变量的目标位置指定的位置的姿势。

  在实际的动作中，从动作指令（“TrackAbsApproach”或者“TrackAbsMove”）的执行开始时到机器人追踪时的转台的旋转角度有多大，就使上述的基准的姿势一边旋转一边动作多大。

  

• “TrackDepart”、“TrackDraw”时

  成为基准的姿势是开始了动作指令（“TrackDepart”或者“TrackDraw”）的执行时的位置的姿势。

  在实际的动作中，从动作指令（“TrackDepart或者“TrackDraw”）的执行开始时到机器人追踪时的转台的旋转角度有多大，就使上述的基准的姿势一边旋转一边动作多大。

  

保持臂前端的姿势恒定。

如下图所示，无论转台的旋转角度如何，一边使臂前端的姿势保持恒定一边动作。

但是，该控制方法可在机器人控制器的软件版本Ver.2.8.0.*以上使用。

成为保持恒定的对象的臂前端的姿势因动作指令而异。请参照下表。

指令	成为保持恒定的对象的臂前端的姿势
TrackAbsApproach	通过指定项目的“基准位置”指定的位置的姿势
TrackApproach
TrackAbsMove	通过指定项目的“目标位置”指定的位置的姿势
TrackMove
TrackDepart	当前位置的姿势
TrackDraw

臂前端的姿势控制的指定方法

臂前端的姿势控制通过TrackStart指令指定。详细内容请参照TrackStart指令。

追踪动作的范围

在跟踪模式中，即使只执行了一次专用动作指令（“TrackAbsApproach”、“TrackAbsMove”、“TrackApproach”、“TrackDepart”、“TrackMove”、“TrackDraw”），之后不进行任何操作，机器人也会为维持与转台的等速状态而持续地朝转台方向自动移动。
在RC8系列的圆形跟踪中，为了明确机器人追踪转台的范围，设置了相对转台上的区域的以下概念。

跟踪范围

机器人可执行追踪动作的转台上的范围。
受工件传来侧（上流）的上游上限和传走侧（下流）的下游下限的限制。
使用多台机器人时，设定各机器人的跟踪范围。

跟踪范围上游上限(上游上限)

这是机器人可开始追踪动作的上流侧位置。
必须为机械人手臂可到达的位置。

跟踪范围下游下限(下游下限)

机器人停止追踪动作并开始减速的下流侧的位置。
必须为机械人手臂可到达的位置。

用多台机器人进行圆形跟踪

RC8系列可针对1台转台，使用多台机器人进行圆形跟踪。
在转台的上流和下流分割作业区域，想分别用不同的机器人作业时等，使用这种方式。

使用多台机器人进行圆形跟踪时，为每个机器人控制器分配以下的2个职责。

主局控制器

接收传感器、视觉传感器检出工件时的信号，读取工件的位置信息的控制器。
在多个控制器中，只为1台分配职责。在自身进行圆形跟踪的同时，还具有指示其他控制器跟踪哪个工件的职责。

子局控制器

主局控制器以外的控制器全部承担这一职责。
从主局控制器接收以太网通信中作为跟踪对象的工件的数据，进行圆形跟踪。