ID : 5465

使用株式会社Wacoh-tech制的力感应器时

下面说明使用株式会社Wacoh-tech制的力感应器时，利用力感应器的力量控制功能所需要的设备。

可使用的力感应器

在株式会社Wacoh-tech制造的静电容量型力感应器DynPick（WEF-6A系列）中，可以使用以下力感应器。

型式/外观	连接器盒(*1)	额定负荷		外形图
型式/外观	连接器盒(*1)	并进力 [N]	力矩 [Nm]	外形图
WEF-6A200-4-RCD	无	±200	±4	参照(PDF:158KB)
WEF-6A200-4-RCD-B	有	±200	±4	参照(PDF:201KB)
WEF-6A500-10-RCD-B		±500	±10	参照(PDF:201KB)
WEF-6A1000-30-RCD-B		±1000	±30	参照(PDF:188KB)
WEF-6A200-20-RCD-B		±200	±20	参照(PDF:228KB)
共通规格检测轴并进力 : Fx Fy Fz 力矩 : Mx My Mz 电源电压 [V] 5～24

*1 : 如果带有连接器盒，可以将传感器连接器的连接方向设为传感器圆周方向。

*2 : 力感应器的详细信息请参照“DynPick 静电容量型6轴力反馈感应器 WEF-6A 系列”的使用说明书。有关使用说明书请咨询株式会社Wacoh-tech。

请定期点检力感应器。

系统构成

系统构成如下图所示。

仅VS机器人的通信电缆法兰规格-A时，可以在机器人控制器和力感应器的配线中使用机器人机内配线。

详细内容请参照“使用机内配线的配线”。

构件/

制造商/类型(选件号)

内容

(1)力感应器

株式会社Wacoh-tech

请参照“可使用的力感应器”。

静电容量型力感应器DynPick。

请根据使用状况选择。

(2)力感应器安装撑条

由客户制作

用于将力感应器安装到机器人前端。
详细内容，请参照“力感应器的安装方法”制作。

(3)工具

由客户选定

请根据客户的规格选择。

(4)工具安装撑条

由客户制作

用于将力感应器安装到工具。
请参照“可使用的力感应器”的安装尺寸图进行制作。

可以从以下2个当中选择通过RS-422A通信使力感应器和机器人控制器进行通信的设备。

(5-1)RS-422A通信板

株式会社CONTEC

1通道件: COM-1PD(LPCI)H
2通道件: COM-2PD(PCI)H
4通道件: COM-4PD(PCI)H

安装至机器人控制器的扩展板槽上使用。
通常1通道件就足够，但是除力感应器之外还使用RS-422A通信，可以使用2通道件/4通道件。

购买RS-422A通信板后需要进行设定。请参照“RS-422A通信板的设定”。

不可与其他PCI端口并用。(例 : 电动夹治具控制板、并行I/O板、EtherCAT主局板等)
可以与PCI Express板并用。(例 : CC-Link远程装置板、EtherNet/IP适配器板、PROFIBUS从局板等)

(5-2)RS-422A微型转换器

株式会社CONTEC

型式: COM-1PD(USB)H

（此机器可使用的机器人控制器的软件版本为2.5.*以上）

连接至机器人控制器的USB连接器上使用。

购买RS-422A微型转换器后需要进行设定。请参照“RS-422A微型转换器的使用方法”。

在噪音较强的环境中，有时会发生与力感应器通信相关的错误。
这种情况下，请参照“使用RS-422A微型转换器时的噪音对策”，采取噪音对策。

(6)电源(DC24V)

由客户选定

向力感应器供电的电源装置。连接力感应器-RS-422A通信板间电缆的红黑2根电缆。
力感应器的主电源规格如下(所有力感应器通用)。

最大消耗电流: 80mA
电源的启动时间: 1秒以内

请注意红(+24V)、黑(0V)的连接不要有误。如果错误，会导致力感应器损坏。

(7)利用力感应器的力量控制功能软件许可证

株式会社DENSO WAVE

带力感应器的依从功能
带力感应器的鲁棒依从功能

这些是本公司的产品。

使用利用力感应器的力量控制功能的许可证。
利用力感应器的力量控制功能有“带力感应器的依从功能”、“带力感应器的鲁棒依从功能”两种。
请根据客户使用的功能选择许可证。

“将功能设为有效后出厂”就是在机器人组出厂时，预先将功能设为有效后再出厂。请在订购机器人组时提出。

在通过已购买的机器人组使用功能时，请订购“仅许可证”。“仅许可证”时，需要注册许可证，将客户机器人控制器的功能设为有效。

关于将功能设为有效的步骤请参照“功能的有效化”。

(8)力感应器-RS-422A通信板间电缆