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使用机内配线的配线

VS机器人的通信电缆法兰规格-A时，如下所示，可以在机器人控制器和力感应器的配线中使用机器人机内配线。

系统构成

上图为VS-050连接面板背面规格时的图。
连接面板内的连接器配置因机型而异。请参照VS机器人使用说明书中的“连接器”。

构件/
制造商/类型(选件号)

内容

(1)力感应器

株式会社Wacoh-tech

请参照“硬件的准备”中的“力感应器概要”。

静电容量型力感应器Dyn-Pick。
请根据使用状况选择。

(2)力感应器安装撑条

由客户制作

用于将力感应器安装到机器人前端。
详细内容，请参照“力感应器的安装方法”制作。

(3)工具

由客户选定

请根据客户的规格选择。

(4)工具安装撑条

由客户制作

用于将力感应器安装到工具。
请参照“硬件的准备”中的“力感应器概要”安装尺寸图进行制作。

可以从以下2个当中选择通过RS-422A通信使力感应器和机器人控制器进行通信的设备。

(5-1)RS-422A通信板

株式会社CONTEC

1通道件: COM-1PD(LPCI)H
2通道件: COM-2PD(PCI)H
4通道件: COM-4PD(PCI)H

安装至机器人控制器的扩展板槽上使用。
通常1通道件就足够，但是除力感应器之外还使用RS-422A通信，可以使用2通道件/4通道件。

购买RS-422A通信板后需要进行设定。请参照“RS-422A通信板的设定”。

不可与其他PCI端口并用。(例 : 电动夹治具控制板、并行I/O板、EtherCAT主局板等)
可以与PCI Express板并用。(例 : CC-Link远程装置板、EtherNet/IP适配器板、PROFIBUS从局板等)

(5-2)RS-422A微型转换器

株式会社CONTEC

型式: COM-1PD(USB)H

（此机器可使用的机器人控制器的软件版本为2.5.*以上）

连接至机器人控制器的USB连接器上使用。

购买RS-422A微型转换器后需要进行设定。请参照“RS-422A微型转换器的使用方法”。

在噪音较强的环境中，有时会发生与力感应器通信相关的错误。
这种情况下，请参照“使用RS-422A微型转换器时的噪音对策”，采取噪音对策。

(6)电源(DC24V)

由客户选定

向力感应器供电的电源装置。连接力感应器-RS-422A通信板间电缆的红黑2根电缆。
力感应器的主电源规格如下(所有力感应器通用)。

最大消耗电流: 80mA
电源的启动时间: 1秒以内

请注意红(+24V)、黑(0V)的连接不要有误。如果错误，会导致力感应器损坏。

(7)利用力感应器的力量控制功能软件许可证

株式会社DENSO WAVE

带力感应器的依从功能
带力感应器的鲁棒依从功能

这些是本公司的产品。

使用利用力感应器的力量控制功能的许可证。
利用力感应器的力量控制功能有“带力感应器的依从功能”、“带力感应器的鲁棒依从功能”两种。
请根据客户使用的功能选择许可证。

“将功能设为有效后出厂”就是在机器人组出厂时，预先将功能设为有效后再出厂。请在订购机器人组时提出。

在通过已购买的机器人组使用功能时，请订购“仅许可证”。“仅许可证”时，需要注册许可证，将客户机器人控制器的功能设为有效。

关于将功能设为有效的步骤请参照“功能的有效化”。

(8)力感应器-机器人间电缆

株式会社Wacoh-tech

CWE-6AE230-SA
(电缆长度为230mm。)(*1)

连接力感应器和机器人间的电缆。

(9)机器人-RS-422A通信板间电缆

株式会社Wacoh-tech

3m件: CWE-6AR3-B
8m件: CWE-6AR8-B
15m件: CWE-6AR15-B

将RS-422A通信设备(RS-422A通信板或RS-422A微型转换器)及24V直流稳定电源连接到机器人的电缆。
请根据使用状况选择电缆长度。

*1 : 到2018年7月份左右销售CWE-6AE180-SA(电缆长180mm)。

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