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ID : 3331
其他组合
在此对以下机器人的组合进行说明。
- RC8系列用机器人 + MC8系列控制机器人
- MC8系列控制机器人 × 2 内部轴和外部轴的混成
- Mc8系列控制机器人 × 只有2 外部轴
采用上述机器人的组合，购买后RC8系列机器人控制器(以下称为 RC8系列)或者MC8系列动作控制器(以下称为 MC8系列)中只带有1台机器人的数据 (“项目数据”)。
因此，需要创建2台机器人的项目数据，发送至RC8系列或者MC8系列。
以下表示全体的设置步骤，包括上述内容在内。
| 实施项目 | 概要 |
|---|---|
| 1. 配线 | 在RC8系列或者MC8系列上连接机器人或内部轴的电机、多功能教导器等。 |
| 2. 软件许可证的登录 | 在RC8系列或者MC8系列上登录软件许可证。 |
| 3. 创建2台机器人的项目数据 | 从RC8系列或者MC8系列接收项目数据，在该数据中追加另1台的项目数据。 |
| 4. 转换机器人控制用的项目数据 | 使用运动学设定工具，将MC8系列的项目数据转换成机器人控制用的项目数据。 |
| 5. 发送项目数据 | 向RC8系列或者MC8系列发送2台的项目数据。 |
以下说明各实施项目。
1. 配线
在RC8系列或者MC8系列上连接机器人或内部轴的电机、多功能教导器、电源电缆等必要的设备。
请在“系统构成”的以下参考地址中，参考所购买的机器人组合的参考地址实施配线。
2. 软件许可证的登录
RC8系列或者MC8系列上已预先登录了软件许可证时，请进入下一步的“创建2台机器人的项目数据”(购买了软件许可证已登录的RC8系列或者MC8系列等时)。
软件许可证尚未登录时，在RC8系列或者MC8系列上连接多功能教导器，登录双机械臂控制用许可证。根据需要登录运动学功能的许可证或其他许可证。
关于登录方法，请参照选项的“许可证登录”。
3. 创建2台机器人的项目数据
从RC8系列或者MC8系列接收项目数据，在该数据中追加另1台的项目数据。
方法有以下2种。
协调控制·双机械臂工具是在安装WINCAPSIII时同时安装的软件。
以下对各方法进行说明。
只使用协调控制·双机械臂工具的方法
按照以下步骤进行。
1
启动协调控制·双机械臂工具。
(下图是Windows10的画面) |
2
选择“使用双机械臂项目”。
3
选择“从控制器获取信息并创建双机械臂项目”，单击[下一步]。
4
输入现在要创建的双机械臂控制用项目名和保存位置。
此外，输入要接收数据的RC8系列或者MC8系列的IP地址。
输入这些后，单击[下一步]。
(请根据需要输入本地设备的IP地址、端口编号。)
5
显示下图的讯息，单击[OK]。从RC8系列或者MC8系列接收项目数据后，转换成双机械臂控制用项目。
关于双机械臂控制用项目的文件夹构成，请参照“双机械臂控制用项目的概念”。
此外，关于哪一台机器人将被分配到Robot0或者Robot1，请参照后述的“机器人名称的分配规则”。
使用WINCAPSIII和协调控制·双机械臂工具的方法
按照以下步骤进行。
1
首先用WINCAPSIII从RC8系列或者MC8系列接收1台机器人的项目数据。
具体来说，在WINCAPSIII上创建新项目时，选择“从控制器获取信息，并新建”作为创建方法创建后，就从RC8系列或者MC8系列接收项目数据，保存该数据作为新建项目数据。
关于操作方法，请参照“WINCAPSIII指南”的“新建项目”。
在此，设接收的项目数据为项目0。
2
在WINCAPSIII中新建MC8系列的项目。
关于项目的创建方法，请参照“WINCAPSIII指南”的“新建项目”。
创建方法为“机械手类型的选择，并新建”，在机器人类型的选择中，请选择“misc”。
在此，设创建的项目数据为项目1。
3
启动协调控制·双机械臂工具。
(下图是Windows10的画面) |
4
选择“使用双机械臂项目”。
5
选择“从原有项目中创建双机械臂项目”，单击[下一步]。
6
输入现在要创建的双机械臂用的文件夹名和保存位置。
此外，输入刚才创建的项目数据的项目文件(扩展名 : wpj)，作为机器人0或者机器人1的项目。此时，请务必用以下组合方式输入项目文件(扩展名 : wpj)。如果不是以下组合，则无法正确动作。
|
在机器人0中输入项目0的项目文件 |
|
在机器人1中输入项目1的项目文件 |
请按绝对路径输入项目文件的存储位置。
在机器人0中指定的项目的项目名变成新建的双机械臂用项目的项目名。
单击[创建]后，双机械臂控制用项目被创建。
关于双机械臂控制用项目的文件夹构成，请参照“双机械臂控制用项目的概念”。
此外，关于哪一台机器人将被分配到Robot0或者Robot1，请参照后述的“机器人名称的分配规则”。
机器人名称的分配规则
分配至各机器人的机器人名称按照下表确定。
| 组合 | 机器人名称 | |
|---|---|---|
| Robot0 | Robot1 | |
| RC8系列用机器人 + MC8系列控制机器人 |
RC8系列用机器人 | MC8系列控制机器人 |
| MC8系列控制机器人 × 2 (内部轴和外部轴的混成) |
内部轴的机器人 | 外部轴的机器人名称 |
| MC8系列控制机器人 × 2 (仅外部轴) |
连接顺序是从靠近EtherCAT主局板的轴开始配置到Robot0。 | |
4. 转换机器人控制用的项目数据
创建的MC8系列的项目数据还是各轴1个个单独控制的数据。
要将各轴作为机器人控制，需要将项目数据转换成机器人控制用的数据。
无需转换时，请进入下一步的“发送项目数据”。
要转换成机器人控制用的项目数据，使用运动学设定工具。运动学设定工具是在安装WINCAPSIII时同时安装的软件(关于详细内容，请参照“MC8系列(动作控制器)使用说明书”的“运动学设定”)。
以下是转换成机器人控制用的项目数据的步骤。
1
启动运动学设定工具。
(下图是Windows10的画面) |
2
选择“编辑原有项目”，将要转换成机器人控制用的MC8系列的项目数据的项目文件(扩展名 : wpj)输入“项目”栏。请按绝对路径输入项目文件的存储位置。
关于项目数据的文件夹构成，请参照“双机械臂控制用项目的概念”。
此外，将Rotot0和Robot1都转换成机器人控制用时，请1个个进行转换。
单击[下一步]后，依次显示机器人形状的选择视窗及机械臂长度的设定视窗，请按照视窗的内容进行设定。
3
最后，显示“完成”视窗，关闭该视窗结束。
5. 发送项目数据
发送项目数据。发送方法请参照“收发项目数据”。
要使MC8系列控制机器人实际动作，需要设定各种参数。请参考以下参照位置进行设定。
| 内部轴的设定 |
“附加轴使用说明书”的“附加轴起动步骤(滚珠丝杠)” (内部轴的设定方法与使用附加轴时相同。) |
|---|---|
| 外部轴的设定 |
“外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”的“参数设定” |
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