附加轴起动步骤（滚珠丝杠）

以“滚珠丝杠”为例，附加轴起动时所需的作业如下所示。

各作业概要

（1）控制器电缆的连接确认

确认控制器是否连接指定电缆。

（2）机械臂轴的无效化设定（需要时）

需要时将机械臂轴无效化。不连接机器人，仅调整附加轴时，需要将机械臂无效化。

（3）附加轴的有效化设定

将附加轴设定为有效。

（4）编码器ID的设定

正确设定附加轴电机的ID。

（5）编码器复位

发生编码器相关的错误时，进行编码器复位。

（6）编码器信息的确认

确认附加轴的编码器是否处于正常状态。

（7）参数的设定

设定必需的参数，以手动移动附加轴。

（8）编码器反馈的确认

确认附加轴的编码器是否正确应答。

（9）其它附加轴参数的设定及CALSET处理

设定所需的其它参数并实施CALSET，以使附加轴动作。

（10）机械臂组设定及动作确认

确认机械臂组的设定及手动各轴模式下的动作。

（11）自动增益调整处理

实施自动增益调整。

（12）惯性动作确认

通过动作确认用程序运行，在提高外部速度的同时确认动作。

（13）机械臂轴的有效化设定（需要时）

机械臂轴处于无效化时，将其有效化。