双臂控制用项目的概念

在双臂控制功能中，RC8系列机器人控制器（下称RC8系列）或者MC8系列动作控制器（下称MC8系列）管理2个的项目数据。

下图表示控制HSR和HSA1以及外部附加轴时的例子。

有关管理2个项目数据的方法，分下述2个项目进行说明。

• 在WINCAPSIII上的管理
• 在多功能教导器上的管理

在WINCAPSIII上的管理

在WINCAPSIII上，通过下图所示的文件夹构成，管理2个项目数据。

在Robot0用的项目数据中的“Robots”文件夹中，存储了Robot1的项目。

在WINCAPSIII上编辑Robot0的项目数据时，对于上图的情形，打开“Robot0_HSR.WPJ”（项目文件），可进行。对于Robot1的情形，打开“Robot1_HSA1.WPJ”。

在开头的系统构成图上，外部附加轴被接在Robot0用上。进行外部附加轴的设定时，打开Robot0的项目，然后按照与不使用双臂控制功能时（用1台RC8系列或者MC8系列控制1台机器人时）相同的操作进行（参照“外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”的“参数设定”）。

作为系统构成，使用MC8系列，或者使用内部附加轴时，各种设定也打开各机器人的项目数据，按照与不使用双臂控制功能时相同的操作进行。

要将设定后的数据发给RC8系列或者MC8系列，需要双臂控制功能特有的操作。请参照“项目数据的收发”。

有关将外部轴分配给各机器人，详细的思路在“将外部轴分配给各机器人”中记载。使用外部轴时，也请参照这里。

在多功能教导器上的管理

在多功能教导器上，通过“机器人选择”切换2个项目。

按照以下步骤切换。

1

按[机器人选择]按钮。

2

从机器人选择清单选择想编辑项目数据的机器人。

机器人选择清单的R0与R1的含义如下：

在此分析编辑Robot1的项目数据的情形。此时，选择R1的机器人，按[OK]。

3

[机器人选择]按钮的左边图标变成用橙色阴影填充了“R1”的状态。如果在该状态进行参数设定，就是设定Robot1的项目数据的参数。

将用橙色阴影填充的机器人叫做“领导”。这一思路与使用协调功能时相同。但是，只是叫法相同，只要不使用协调功能，功能（领导与跟随者协调动作等）就不会是相同的。

至此，机器人的选择操作就结束了。

综上所述，通过“机器人的选择”将某一个机器人设为“领导”，切换编辑对象的项目数据。

另外，设为“领导”的机器人成为操作对象的机器人。例如，将Robot0(R0)设为“领导”时，手动动作、变量移动针对Robot0进行。