参数的设定

只有WINCAPSIII可以进行使外部附加轴动作的设定。按照以下步骤进行设定，将参数发给机器人控制器。

将型式改为有附加轴

若是无附加轴的机器人型式（型式中无“I”），请改为有附加轴的机器人型式。

操作路径：[项目]-[属性]

设定外部附加轴参数

请设定轴连接设定、外部轴型式、编码器分辨能力。

操作路径：[项目]-[轴设定表]

轴连接设定

0：内部

1：外部

请将想作为外部附加轴动作的轴设为“1：外部”。
在Ver.2.2.*版本中，可设为“1：外部”的轴数最多2个。

外部轴型式

0:无

1：山洋电气

2：安川电机

3：Delta电子（Ver.2.5.*以上版本可以使用）

4：Panasonic（Ver.2.5.*以上版本可以使用）

5：HIWIN（从Ver.2.7.*起可用）

请设定想作为外部附加轴动作的厂家。
在Ver.2.2.*版本中，由多个轴使用外部附加轴时，请统一设定同一厂家。

编码器分辨能力

请选择编码器分辨能力。列表中没有时，请直接输入。

选择线性电机时

请设定编码器分辨率、最大电机转速、齿轮比、导程长度。

（例）最高速度度0.3m/s、间距0.1mm时

编码器分辨率：1000000

轮比、导程长度：0.1 × 1000000 = 100000

最大电机转速：0.3 × 1000 × 60 / 100000 = 0.18

向机器人控制器发送参数

参数设定完成后，请向机器人控制器发送参数，重启机器人控制器。