简单设定（WINCAPSIII）

可根据实际的使用环境简单地进行各种设定，在最佳状态下使用机器人。使用该功能，可简单地进行该设定。（Ver.2.0.*以后）

设定项目

• 地面安装、悬挂设定（*1）
• 前端负载质量[g]
• 负载重心位置X[mm]
• 负载重心位置Y[mm]
• 负载重心位置Z[mm]
• 负载重心惯量Ix[kgcm^2]
• 负载重心惯量Iy[kgcm^2]
• 负载重心惯量Iz[kgcm^2]
• 最佳速度控制设定
• HighPathAccuracy setting
• 重力补偿有效无效设定（*1）
• 设定挠度修正功能有效（*1）

*1：仅VS

操作步骤

这里以VS-A4机器人为例来说明步骤。

1

创建新项目。

将步骤最后的“项目创建后的操作”勾选成“执行简单设定”，按压[完成]。

2

显示简单设定画面。

可以在该画面确认设定的项目和当前设定的值。确认后，按压[下一步]。

通过多功能教导器进行简单设定时，按压[中止]。

3

进行“地面设置、悬挂设定”。

选择列表后，显示选项。选择[0：地面设置]或者[1：悬挂]，按压[OK]。

详细内容请参照“机器人的安装条件设定”。

完成后，按压[下一步]。

4

设定“前端负载质量”和“负载重心位置”。

• 前端负载质量
  选择输入栏，输入值。（0～7000）
• 负载重心位置
  选择输入栏，输入各重心位置的值。（-10000～1000）

完成后，按压[下一步]。

5

设定“负载重心惯量”。

选择输入栏，输入各轴旋转的值。（0～100000）

详细内容请参照“关于前端负荷惯量的计算”。

完成后，按压[下一步]。

6

设定“最佳可搬运质量”和“高轨迹控制”。

• 最佳可搬运质量
  选择列表后，显示选项。选择[0：模式0]或[3：模式3]。
  详细内容请参照“最佳可搬运质量功能”。
• 高轨迹控制
  设定无效/有效。
  详细内容请参照“高轨迹控制”。

完成后，按压[下一步]。

7

设定“重力补偿有效无效设定”和“设定挠度修正功能有效”。

• 重力补偿设定
  设定无效/有效。
  详细内容请参照“重力补偿功能”。
• 设定挠度修正功能有效
  设定无效/有效。
  详细内容请参照“挠度修正功能”。

完成后，按压[下一步]。

8

确认设定的内容，按压[完成]。将之前设定的各项目值保存到项目。

至此操作结束。

简单设定的中止

在各项目的设定按压[中止]后，可在中途中止简单设定。按压[OK]后中止。中止后，就不会保存之前设定的各项目值。

在中止画面，可以选择在下次启动时显示或不显示简单设定。

设定内容的变更

如果希望变更设定的内容，从菜单“项目”的“简单设定”执行。