重力补偿功能

功能概要

计算前端负载以及施加在机器人手臂上的重力，用各关节补偿重力力矩。
通过使用该功能，可以减少电机ON/OFF时，或是使用电流限制功能时的位置偏移。

对象机器人

可用于以下机器人。

• 6轴系

使用方法

通过使用多功能教导器将使用条件一览中“11 重力补偿有效无效设定”的值设定为“1”(ON)，本功能有效。设定为“0”(OFF)时无效。
关于使用条件的显示和设定，请参照多功能教导器操作指南中的“使用条件的显示、设定”。

此外，可以使用PAC指令的GrvCtrl设定重力补偿功能有效/无效。

使用注意事项

• 在对象机器人以外的机器人中即使将“11 重力补偿有效无效设定”设定为“有效”，本功能也不启动。
• 在对象机器人以外的机器人中，即使使用GrvCtrl设定为“有效”，本功能也不启动。
• 请正确设定负载质量。如果不正确，功能将不能正确工作。