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ID : 7168
编程
在机器人程序中输入电动夹治具运行用指令。
可使用的指令有如下几种。
夹治具运作指令
测点数据的使用
使用预设测点数据的指令时，有如下几种。
| 指令 | 内容 |
|---|---|
| HandChuck | 执行卡盘动作。 |
| HandUnChuck | 执行松开动作。 |
直接指定
| 指令 | 内容 |
|---|---|
| HandMoveA | 向绝对位置移动手指。 |
| HandMoveR | 将手指移动至相对位置。 |
| HandMoveH | 恒速移动中执行夹持动作。 |
| HandMoveAH | 执行带加减速的绝对位置夹持动作。 |
| HandMoveRH | 加减速相对位置移动期间执行夹持动作。 |
| HandMoveZH | 执行带有区域的恒速移动的夹持动作。 |
其它动作
| 指令 | 内容 |
|---|---|
| HandStop | 夹治具动作停止。 |
获取夹治具状态的指令
获取夹治具状态的指令，有如下几种。
| 指令 | 内容 |
|---|---|
| HandBusyState | 返回夹治具的动作状态。 |
| HandHoldState | 返回夹治具的夹持状态。 |
| HandInposState | 返回手指是否已进入目标位置。 |
| HandZonState | 返回手指是否位于设定范围内的状态。 |
| HandCurpos | 返回手指当前位置。 |
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