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ID : 7171
HandChuck
功能
执行卡盘动作。如果是电动真空发生器，开始抽吸动作。
格式
HandChuck 测点编号[, NextDetectOn]
指定项目
- 测点编号
- 使用整数型数据指定(0～32765)。
- Next
- 与动作开始同时进入下一行。
- DetectOn
- 如在夹持动作中夹持工件,程序自动进入下一行。不夹持工件时,动作结束后程序进入下一行。
无法与Next选项同时指定。
该功能从Ver.2.8之后开始有效。
解说
按照指定测点数据的设定，执行工件的夹持动作。
动作会因测点编号的模式而异。
模式中有[恒速移动夹持（开）]、[恒速移动夹持（闭）]、[加减速绝对位置移动、夹持]、[加减速相对位置移动、夹持]、[带ZON的恒速移动夹持（开）]、[带ZON的恒速移动夹持（闭）]。
如果是电动真空发生器，只能执行[抽吸]模式。
如果指定[抽吸]以外的模式，将发生[0x8350030F：为测点数据指定了在卡盘动作中不能指定的模式]的错误。
注意事项
- 如果在已经检出工件夹持的状态指定DetectOn选项执行指令，程序立即进入下一行。
- 在夹治具画面的测点动作及手动动作时，不能设定DetectOn选项。
- 在执行加减速绝对位置移动、夹持或者加减速相对位置移动、夹持时如果指定了DetectOn选项，只在夹持动作中执行自动检出。另外，无论低速夹持结束位置的值如何，将夹持动作执行到软件限位的位置。
- 如果是电动真空发生器，在动作开始的同时进入下一行，因此不需要Next、DetectOn。
- 在电动真空发生器动作时，如果执行HandMoveVH或者HandChuck，电动真空发生器先自动停止，然后再次开始动作。请注意，如果抽吸了工件，工件会掉落。
应用示例
关于夹持检出，Ver.2.8.*以后的版本使用DetectOn选项，Ver.2.7.*以前的版本使用Next选项，执行以下动作：
' 打开爪
HandMoveA 30, 100
‘ 如果是Ver.2.7.*以前的版本，用Next选项检出夹持
HandChuck 1, Next ' 用测点1的数据执行动作
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200
' 打开爪
HandMoveA 30, 100
‘如果是Ver.2.8.*以后的版本，用DetectOn选项检出夹持
HandChuck 1, DetectOn ' 在检出夹持时朝下一行移动
' 打开爪
HandMoveA 30, 100ID : 7171