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ID : 7174
HandMoveH
功能
恒速移动中执行夹持动作。
格式
HandMoveH 夹持力, 移动方向[, Next or DetectOn]
指定项目
解说
移动方向的指定为闭时，进行与HandChuck指令[恒速移动夹持（闭）]相同的动作。
移动方向的指定为开时，进行与HandChuck指令[恒速移动夹持（开）]相同的动作。
希望变更夹持动作速度时，通过夹治具夹持速度调整功能设定。详细内容请参照“夹治具夹持速度调整功能”。
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注意事项
- 如果在已经检测到工件夹持的状态下指定DetectOn 选项并执行指令，程序会立即进入下一行。
- 夹治具画面中的点动作及手动动作时不可设定DetectOn选项。
应用示例
如果是Ver.2.8.*及以上版本，夹持检查使用DetectOn选项，如果是Ver.2.7.*以前版本，则使用Next选项进行如下操作。
‘ 打开爪
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.7.*以前时，用Next 选项进行夹持检测
HandMoveH 20, True, Next ' 在20N 闭方向执行非同步夹持动作
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200
' 打开爪
HandMoveA 30, 100
' Ver.2.8.*以上时，用DetectOn 选项进行夹持检测
HandMoveH 20, True, DetectOn ' 在检测到夹持时进入下一行
‘ 打开爪
HandMoveA 30, 100ID : 7174