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ID : 7177
HandMoveZH
功能
执行带有区域的恒速移动的夹持动作。
格式
HandMoveZH ZON范围1, ZON范围2, 夹持力, 移动方向[, DetectOnNext]
指定项目
解说
移动方向的指定为闭时，进行与HandChuck指令[带ZON的恒速移动夹持（闭）]相同的动作。
移动方向的指定为开时，进行与HandChuck指令[带ZON的恒速移动夹持（开）]相同的动作。
希望变更夹持动作速度时，通过夹治具夹持速度调整功能设定。详细内容请参照“夹治具夹持速度调整功能”。
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注意事项
- 如果在已经检出工件夹持的状态指定DetectOn选项执行指令，程序立即进入下一行。
- 在夹治具画面的测点动作及手动动作时，不能设定DetectOn选项。
应用示例
关于夹持检出，Ver.2.8.*以后的版本使用DetectOn选项，Ver.2.7.*以前的版本使用Next选项，执行以下动作：
‘ 打开爪
HandMoveA 30, 100
' 如果是Ver.2.7.*以前的版本，用Next选项检出夹持
HandMoveZH 4.5, 5.5, 20, True, Next ' 朝20N闭合方向非同步夹持动作（带ZON范围设定）
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200
' 打开爪
HandMoveA 30, 100
' 如果是Ver.2.8.*以后的版本，用DetectOn选项检出夹持
HandMoveZH 4.5, 5.5, 20, True, DetectOn ' 在检出夹持时朝下一行移动
' 打开爪
HandMoveA 30, 100ID : 7177