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ID : 7176

HandMoveRH

功能

加减速相对位置移动期间执行夹持动作。

格式

HandMoveRH 移动量, 速度, 夹持力[, Next or DetectOn]

指定项目

移动量
用单精度实数型数据指定从自当前位置到工件的移动量。(mm)
速度
使用整数型数据指定移动速度。(%)
夹持力
使用整数型数据设定夹持力。(N)
Next
与动作开始同时进入下一行。
DetectOn
如在夹持动作中夹持工件,程序自动进入下一行。不夹持工件时,动作结束后程序进入下一行。
无法与Next选项同时指定。
该功能从Ver.2.8之后开始有效。

解说

进行与HandUnChuck指令[加减速相对位置移动、夹持]相同的动作。

相关项目

加减速相对位置移动、夹持

注意事项

  • 如果在已经检出工件夹持的状态指定DetectOn选项执行指令，程序立即进入下一行。
  • 在夹治具画面的测点动作及手动动作时，不能设定DetectOn选项。
  • 指定了DetectOn选项时，只在夹持动作中执行自动检出。另外，无论低速夹持结束位置的值如何，将夹持动作执行到软件限位的位置。

应用示例

关于夹持检出，Ver.2.8.*以后的版本使用DetectOn选项，Ver.2.7.*以前的版本使用Next选项，执行以下动作：

' 打开爪
HandMoveA 30, 100

‘ 如果是Ver.2.7.*以前的版本，用Next选项检出夹持
HandMoveAH -25, 100, 20, Next   ' 用20N的力夹持位于相距当前的爪位置25mm的关闭侧的工件
Wait HandHoldState = True Or HandBusyState = False
Delay 200

' 打开爪
HandMoveA 30, 100

‘如果是Ver.2.8.*以后的版本，用DetectOn选项检出夹持  
HandMoveAH -25, 100, 20, DetectOn ' 在检出夹持时朝下一行移动

' 打开爪
HandMoveA 30, 100

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