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利用TP应用/WINCAPSIII创建机器人动作

在此就利用TP应用/WINCAPSIII创建机器人动作的方法进行说明。

应用程序软件的种类

创建机器人动作时，在其他电装机器人中使用多功能教导器这样一种输入、操作装置，但不能连接到COBOTTA。因此，要使将多功能教导器的虚拟软件连接COBOTTA的平板电脑或PC上动作，再使用其创建机器人的动作。这种虚拟软件称为TP应用。

用于创建机器人动作的应用程序软件包括下表中的几种。

种类 软件 内容
TP应用 远程TP 电装机器人用多功能教导器（硬件）的虚拟软件。在Android平板电脑上运行。可进行程序编辑、COBOTTA操作、位置示教。
虚拟TP 电装机器人用多功能教导器（硬件）的虚拟软件。在Windows PC上运行。可进行程序编辑、COBOTTA操作、位置示教。
WINCAPSIII WINCAPSIII

在Windows PC上进行程序编辑及参数设定的应用程序软件。另外，可将COBOTTA的数据保存到PC上，或是设定在不能在TP应用上变更的部分参数。
但是，由于无法进行COBOTTA的操作、位置示教，因此在TP应用上进行COBOTTA的操作、位置示教。

关于TP应用的安装及操作方法，请参照，“TP应用操作指南”。

关于WINCAPSIII的安装及操作方法，请参照，“WINCAPSIII指南”。

COBOTTA参数工具

根据TP应用/WINCAPSIII的使用，也请使用COBOTTA参数工具。

COBOTTA参数工具是一种设定COBOTTA限制速度的软件。在Android平板上电脑及Windows PC上运行。

关于安装方法，请参照安装、配线方法、安装方法中的“软件安装”。
关于操作方法，请参照“COBOTTA参数工具用户指南(PDF:2,639KB)”。选择帮助菜单中的“用户指南”可以打开。

Android平板电脑的推荐规格

请使用支持COBOTTA的使用环境的平板电脑。

已确认动作的终端及支持OS版本可能会被更新。最新信息请参照各应用的下载页面。

通过平板电脑访问上述链接位置后，可下载及安装应用。
版本
  • Cobotta World：Android 5.0～11.0
  • 远程TP : Android 5.0～10.0
  • COBOTTA参数工具：Android 5.0～9.0
画面尺寸 8英寸以上
通信

可使用SIM，可使用USB数据连接

请注意在不符合上述推荐条件的平板电脑中，特别是Wi-Fi模型很可能无法与COBOTTA通信。
已确认动作的平板电脑(*1)
  • ASUS ZenPad 3 8.0(Z581KL) (型号 : P008)
  • Panasonic FZ-L1 (FZ-L1ADAZZAJ) (型号︓FZ-L1)
  • Lenovo Tab P10 ZA450034JP (型号 : Lenovo TB-X705L) (支持版本: Ver.2.8.0.*或更高版本) (*2)
  • SAMSUNG Galaxy Tab Active2 (SM-T395NZKAXNZ) (型号︓SM-T395)

*1 :没有记载支持版本的平板电脑也运行COBOTTA等软件版本。

*2 : 如果COBOTTA的软件比支持版本旧，后述的"COBOTTA启动时间延长时"内容对应。

创建机器人动作所需的知识、信息

使用TP应用/WINCAPSIII创建机器人动作时，需要以下知识、信息。请参照单独记载的手册。

机器人基础知识

坐标系、位置数据格式、肘、手腕形态相关知识，是用于设定机器人动作的基础。
详细内容请参照“机器人基础知识”。

功能相关知识

COBOTTA包括有为了满足各种动作条件而控制机械臂移动的功能，以及利用周边设备的功能。此外，还有易于创建程序的各种支援功能。
详细内容请参照“功能指南”。

程序语法和指令知识

COBOTTA和其他电装机器人一样，利用电装机器人用程序语言“PacScript”动作。还可以使用多种指令及插件。
此外，有时为了能进行特定动作，还需要更改参数。
详细内容请参照“程序员手册”、“程序员指南”、“参数表”。

错误编码知识

如果COBOTTA在动作中发生错误，则显示错误。如果理解该内容，将可以很容易地进行处理。
详细内容请参照“错误编码”。

创建机器人动作时的注意事项

  • 接通COBOTTA的电源后且启动处理完成前状态显示LED的深绿色灯会闪烁。状态显示LED的深绿色灯闪烁期间，COBOTTA不接受TP应用和WINCAPSIII及COBOTTA参数工具访问。请在状态显示LED的深绿色灯闪烁以外的状态下访问COBOTTA。

  • 接通COBOTTA的电源后务必需要实施以下项目。

    项目 内容
    动作准备 设为可启动机器人程序的状态。

    关于上述项目，请参照“启动时的动作准备”。

COBOTTA的启动时间延长时

使用远程TP及COBOTTA参数工具(for Android)时，请注意以下事项。

在以下前提条件下，COBOTTA启动时间会延长4分钟左右。

前提条件 (符合以下任意一个时)

  • 使用已确认动作的平板电脑之外的平板电脑时
  • 平板电脑已确认动作，但COBOTTA的软件版本为不支持使用的平板电脑版本时

启动处理执行中断开电源，则客户创建的数据可能会破损。因此，即使启动时间延长，请注意不要在启动处理执行中切断电源 (启动处理执行中，状态显示LED的深绿色灯闪烁)。

实际执行以下操作内容时，启动时间会延长。

操作内容 (执行以下任一操作时)
  • 将初次连接COBOTTA的平板电脑用USB线连接COBOTTA的状态下接通COBOTTA的电源时。

  • 按以下流程操作时。

    1. 用USB线连接COBOTTA和平板电脑（含曾连接的平板电脑）的状态下接通COBOTTA的电源时。
    2.

    平板电脑中显示以下任意设定视窗（有时也会不显示）。

    • 将USB的通信方法设为“USB数据连接”等的视窗。
    • 将USB的使用设定设为“充电”、“文件传输（MTP）”、“图片传输（PTP）”等的视窗。
    3. 在上述设定视窗中，COBOTTA启动处理执行中(状态显示LED的深绿色灯闪烁)进行USB设定。

由于启动时间延长，可能会发生监视器时钟错误或其他错误。此时，请先切断COBOTTA电源，通过启动时间不会延长的操作接通COBOTTA的电源。COBOTTA启动后，如果没有发生这些错误就不会有问题。

  • 在连接TP应用和COBOTTA的状态下，因某种原因发生TP应用和COBOTTA的通信异常时 (例：USB数据线脱落)、COBOTTA会发出通信异常错误。此时，因发生错误，所以可能发出“0x8440550*: *轴 总线电压异常。”的错误。

    这种情况下请清除错误并去除通信异常的原因（例：重新插入USB数据线）后继续操作。

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