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ハンド
電動ハンドに関連するパラメータです。
パラメータの詳細については、電動ハンドガイドの「使用準備」を参照してください。
リモートTP/バーチャルTPでの設定
「ハンド」の補助機能の「パラメータ」で設定します。
操作については、操作ガイドの「電動ハンドのパラメータ設定画面」を参照してください。
パラメータ一覧
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 57 | ハンド種類 | - | 0 | 0:Handなし 1:タイプ1 |
| 58 | 開方向ソフトウェアリミット[mm] | mm | 30.000 | フィンガを開く方向の可動限界を設定します。 範囲：0～30 |
| 59 | 閉方向ソフトウェアリミット[mm] | mm | 0.000 | フィンガを閉じる方向の可動限界を設定します。 範囲：0～30 |
| 62 | 低速把持開始位置[mm] | mm | 0.500 | HandChuckコマンドで、[加減速絶対位置移動・把持]、[加減速相対位置移動・把持]モード指定時と、HandMoveAH、HandMoveRHコマンド実行時の低速把持開始位置を指定します。 |
| 63 | 低速把持終了位置[mm] | mm | 1.000 | HandChuckコマンドで、[加減速絶対位置移動・把持]、[加減速相対位置移動・把持]モード指定時と、HandMoveAH、HandMoveRHコマンド実行時の低速把持終了位置を指定します。 |
| 64 | 位置偏差許容範囲[mm] | mm | 2.000 | HandUnChuckコマンドで[絶対位置移動]、[相対位置移動]モード指定時と、HandMoveA、HandMoveRコマンド実行時の、位置偏差の許容値を設定します。 |
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