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ID : 7163
相対位置移動
現在位置から指定された移動量分、フィンガを移動するモードです。
指定された移動量分の移動が完了するとInpos状態になります。
指定可能な値は以下の通りです。
| 移動量(mm) |
設定可能な範囲は-999.9mm ～ 999.9mmです。 |
|---|---|
| 速度(%) | 設定可能な範囲は1～100です。 |
- 絶対位置移動あるいは相対位置移動の動作でワークを把持した場合、過電流や位置偏差過大、モータ過負荷のエラーが出る可能性があります。ワークを把持する場合は把持動作のコマンドを使用し、絶対位置移動あるいは相対位置移動の動作はワークを離す場合もしくは爪を移動させる場合に使用してください。
-
ワークを開放する場合、下記のようにしてください。
- フィンガを閉じて把持した場合
- ワークの幅より1mm以上開く。
- フィンガを開いて把持した場合
- ワークの幅より1mm以上閉じる。
詳細は"ワークの開放方法"を参照してください。
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