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VRC
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リモートTP/バーチャルTPでの設定
「設定」のシステム情報画面にある「VRC設定」メニューで設定ができます。
操作方法については、操作ガイドの「VRC設定」を参照してください。
パラメータ一覧
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 記録エラーレベル | - | 0 | エラーログに記録するエラーレベルを設定します。設定したエラーレベル以上のエラーログが記録されます。 0：レベル0 (デフォルト) 1：レベル1 2：レベル2 3：レベル3 4：レベル4 5：レベル5 |
| 4 | 言語モード | - | 0 | ペンダントの画面に表示する表示言語の設定をします。 0：日本語 (デフォルト) 1：英語 2：ドイツ語 3：韓国語 4：中国語 |
| 32 | スレーブモード時コマンド制限設定 | - | 0 | スレーブモード中に実行できるコマンドを制限するモードの有効/無効を設定します。 0：無効 (デフォルト) 1：有効 |
| 36 | エリアチェックモード (Ver.2.5.*以降) |
- | 1 | エリアの監視方法を分割または一括(デフォルト)から選択できます。 0：分割 1：一括(デフォルト) |
| 37 | 起動時プログラム優先モード | - | 0 | COBOTTA起動時にプログラム優先モードの有効/無効を設定をします。 ※エラー「81201001 ウォッチドッグタイムオーバです。」が発生した時は有効にしてください。 0：無効 (デフォルト) 1：有効 |
| 48 | 非常停止時のロボットの停止処理 | - | 1 | 非常停止の停止方法を、選択できます。 0：各軸の最大減速で停止 |
| 56 | カメラ種類 | - | 0 | COBOTTA型式でのカメラあり/なしを設定します。 |
| 78 | エラー発生時のロボット停止処理 (Ver.2.5.*以降) |
- | 1 | モータOFFするエラー発生時の停止方法を、「軌道上で停止」(新モード)または「各軸の最大減速で停止」(旧モード)から選択できます。
Ver.2.5.*以降、「軌道上で停止」するよう設定されていますが、「各軸の最大減速で停止」を選択することにより、旧モードの動作に戻すことができます。 |
| 127 | 梱包姿勢 | - | 1 |
COBOTTAの梱包姿勢を選択できます。 0 : 姿勢1 1 : 姿勢2 [0 : 姿勢1]は、2019年2月頃まで出荷していたCOBOTTAの梱包材に対応しています。 [1 : 姿勢2]は、現在出荷されているCOBOTTAの梱包材に対応しています。 お客様がお持ちの梱包箱に入っている梱包材に合わせて設定してください。 梱包材については、"梱包箱への梱包方法" を参照してください。 |
| 146 |
イベント抑制 (Ver.2.15.*専用) |
- | 1 |
PACプログラム実行時に、システムで発行されるイベント処理を抑制します。このパラメータを "有効" にすることで、PACでの実行時間のばらつきを少なくすることができます。ORiN2のRC8プロバイダで、[ロボット動作終了 13] のイベントの受信が必要な場合にのみ "無効" にしてください。 0:無効 1:有効 (デフォルト) ソフトウェアバージョンがVer.2.16.*以降のCOBOTTAでは、このパラメータは無視され、"148:プログラムパフォーマンス最適化"の設定が反映されます。 |
| 148 |
プログラムパフォーマンス最適化 (Ver.2.16.*以降) |
- | 0 |
PACプログラム実行時に、システムで発行されるイベント処理を抑制します。このパラメータを "有効" にすることで、PACでの実行時間のばらつきを少なくすることができます。ORiN2のRC8プロバイダで、[ロボット動作終了 13] のイベントの受信が必要な場合にのみ "無効" にしてください。 0:有効 (デフォルト) 1:無効 |
| 308 |
コンティニュースタート分岐 (Ver.2.16.*以降) |
- | 0 | 通常は初期値のままでご使用ください。 |
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