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传感器的设定

力感应器的有效化

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F6 辅助功能] - [F1 使用条件]
通过“使用条件”画面将项目名“力感应器使用状态”设定为有效。

感应器种类的设定

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F2 力量控制] -[F5 传感器] - [F1 传感器设定]
设定要使用的感应器的种类。
关于详细内容，请参照下表。

No. 项目名 内容 说明
1317 感应器种类

0:WACOH

使用株式会社Wacoh-tech制力感应器时选择。

1:ATI

使用ATI Industrial Automation制力感应器时选择。

2:SINTOKOGIO

使用新东工业株式会社制力感应器时选择。

根据设定的感应器种类，下表的参数的初始值相应变化。

感应器种类 变化的参数
No. 项目名 初始值
0:WACOH 1115 端口编号 5001
1314 连接方法 0(TCP)
1:ATI 1115 端口编号 49152
1314 连接方法 1(UDP)
2:SINTOKOGIO 1115 端口编号 10001

硬件设定

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F2 力量控制] -[F5 传感器] - [F1 传感器设定]
进行硬件设定。设定内容根据感应器的种类而不同。关于详细情况，请参照以下内容。

使用利用力感应器的力量控制功能时，如果传感器直接检测的力和力矩超过限制值，则发生0x8320152F“力量控制、控制力超限”。

限制值为“力感应器力检测范围”和“力感应器力矩检测范围”。

株式会社Wacoh-tech制的力感应器

购入株式会社Wacoh-tech制造的力感应器时随附有数据表，请输入该设定值。

No. 项目名 单位
1116 力换算值(X) pulse/N
1117 力换算值(Y) pulse/N
1118 力换算值(Z) pulse/N
1119 力矩换算值(RX) pulse/Nm
1120 力矩换算值(RY) pulse/Nm
1121 力矩换算值(RZ) pulse/Nm
1122 力感应器力检测范围 N
1123 力感应器力矩检测范围 Nm

ATI Industrial Automation制的力感应器

ATI Industrial Automation制的力感应器时，请设定以下的值。

No. 项目名 单位 设定值
1116 力换算值(X) pulse/N 1000000
1117 力换算值(Y) pulse/N 1000000
1118 力换算值(Z) pulse/N 1000000
1119 力矩换算值(RX) pulse/Nm 1000000
1120 力矩换算值(RY) pulse/Nm 1000000
1121 力矩换算值(RZ) pulse/Nm 1000000

新东工业株式会社制的力感应器

新东工业株式会社制的力感应器时，将所使用的感应器的额定值代入下表的换算式，设定算出的值。

No. 项目名 单位 设定值 (换算式)
1116 力换算值(X) pulse/N 10000 / 並进力Fx的额定值(绝对值)[N]
1117 力换算值(Y) pulse/N 10000 / 並进力Fy的额定值(绝对值)[N]
1118 力换算值(Z) pulse/N 10000 / 並进力Fz的额定值(绝对值)[N]
1119 力矩换算值(RX) pulse/Nm 10000 / 力矩Mx的额定值(绝对值)[Nm]
1120 力矩换算值(RY) pulse/Nm 10000 / 力矩My的额定值(绝对值)[Nm]
1121 力矩换算值(RZ) pulse/Nm 10000 / 力矩Mz的额定值(绝对值)[Nm]

力感应器的额定值请参照“可使用的力感应器”。

例如，使用标准机型的力感应器时，如下所示。

力换算值(X) = 10000 / 500 = 20
力换算值(Y) = 10000 / 500 = 20
力换算值(Z) = 10000 / 500 = 20
力矩换算值(RX) = 10000 / 20 = 500
力矩换算值(RY) = 10000 / 20 = 500
力矩换算值(RZ) = 10000 / 20 = 500

安装位置和负载条件的设定

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F2 力量控制] -[F5 传感器] - [F1 传感器设定]
关于详细内容，请参照下表。

安装位置的设定

No. 项目名 单位
1034 安装位置(X) mm
1035 安装位置(Y) mm
1036 安装位置(Z) mm
1037 安装位置(RX) deg
1038 安装位置(RY) deg
1039 安装位置(RZ) deg

设定力感应器坐标系。设定值为任意设定。

关于力感应器坐标系，请参照以下“力感应器坐标系”。

力感应器坐标系

力感应器坐标系为表示力感应器检测力和力矩方向的坐标系。
设定安装位置时，如下图所示，指定从TOOL“0”坐标系观察到的力感应器的坐标原点和坐标轴方向。

在上图“安装位置的设定示例”中，力感应器的坐标原点位于TOOL0坐标系的(Xs,Ys,Zs)，坐标轴方向为围绕TOOL0坐标系的Z轴旋转90度的方向，因此设定安装位置时，输入(Xs,Ys,Zs,0,0,90)。

力感应器的坐标原点记载于各力感应器的外形图中。

新东工业株式会社制力感应器时，“感应器焦点”为力感应器的坐标原点。

ATI Industrial Automation制力感应器时，“Sensing Reference Frame Origin”为力感应器的坐标原点。

负载条件的设定

No. 项目名 单位
1297 传感器前端负载质量 g
1298 传感器前端负载重心位置X mm
1299 传感器前端负载重心位置Y mm
1300 传感器前端负载重心位置Z mm
1301 传感器前端负载重心惯量Ix kgcm²
1302 传感器前端负载重心惯量Iy kgcm²
1303 传感器前端负载重心惯量Iz kgcm²

设定力感应器前端负载的质量和重心位置、重心惯量。

(例)力感应器前端带有夹治具时，设定加上夹治具安装撑条和夹治具后的质量和重心位置、重心惯量。

关于传感器前端负载重心位置，请参照下图。

负载重心位置

请正确设定传感器前端的负载质量和重心位置。如果未正确设定，则负载的重力补偿不正确，执行利用力感应器的力量控制功能时机器人动作可能异常。

传感器上限检查功能的设定

力量控制中，进行额定值的上限检查。由于在力量控制以外进行高速动作，因此如果不执行额定值的上限检查而直接动作，则可能导致传感器故障。传感器上限检查功能用于防止该故障，超过用户指定的上限时将输出错误。设定下表的参数。Ver1.8.*及更高版本可使用该功能。

No. 项目名 单位 说明
1310 传感器力上限值 N 设定传感器上限检查功能的上限力[N]。
1311 传感器力矩上限值 Nm 设定传感器上限检查功能的上限力矩[Nm]。
1312 传感器上限检查 - 设定传感器上限检查功能的有效/无效。

未设定传感器上限检查功能时，可能导致传感器故障，请务必进行设定。

力感应器和的通信设定

为了与力感应器通信，进行机器人控制器的通信设定。设定内容根据与力感应器的通信方法而异。详细情况请参照以下的内容。

用RS-422A通信时

用RS-422A进行通信时，请设定下表的参数。

No. 项目名 说明
1314 连接方法 设定连接传感器时的通信方法。设置为“2：RS422”。
1316 用户端口编号

设定传感器的用户端口编号在“RS-422A通信板的设定”的“将FIFO缓冲设为有效”中，输入选择的RS-422A的COM编号。

Ver2.2.*及更高版本可使用该功能。

用以太网通信时

用以太网进行通信时，请设定下表的参数，并输入力感应器上设定的IP地址。

No. 项目名 说明
1314 连接方法 设定连接传感器时的通信方法。ATI Industrial Automation制力感应器时，设定为“1：UDP”。

关于力感应器上设定的IP地址的输入方法，请参照这里。

力感应器的确认

安装力感应器后，通过“力感应器值的监视功能”的“传感器值”确认设定是否正确。

请注意，如果使用错误的IP地址设定以致连接至其它传感器、混淆安装位置，则会导致力量控制方向错误并破坏工具和工件。

力感应器的复位

需要复位力感应器时，请通过多功能教导器或指令进行。

多功能教导器

力感应器通过传感器校准进行复位。详细方法请参照“力量控制传感器设定”。

指令

如果通过ForceSensor指定为“0”，则执行力感应器的复位。详细方法请参照ForceSensor。

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