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[RC3互换模式] 专用输出信号的种类和功能
RC3互换模式下的专用输出信号如下表所示。
关于在所有配置模式下共通的专用输出信号，请参照“[共通]专用输出信号的种类和功能”。
| 用 途 | 信号名称 | 功 能 |
|---|---|---|
| 启动 | 机器人电源已接通 | 在运行准备可以开始的状态时输出。 |
| 自动模式 | 在机器人为自动模式时输出。 | |
| 伺服ON状态 | 在电机电源接通时输出。 | |
| CAL完成 | 存在信号以便进行互换。 RC8系列中没有需要CAL的机器人，因此接通电源后通常为ON状态。 |
|
| 外部模式 | 多功能教导器以外有启动权，自动模式时输出。 | |
| 开始执行程序前的检查 | 教导中 | 机器人处于手动模式或教导检查模式时输出。 |
| 程序执行 | 程序开始复位 | 接受程序开始信号，开始执行程序时输出。 |
| 机器人运行中 | 在机器人处于运行状态（正在执行程序）时输出。 | |
| 程序结束 | 单循环结束 | 程序结束1个循环时进行输出。 |
| 错误、警告 | 机器人异常 | 伺服异常、程序异常等，机器人发生异常时输出。 |
| 机器人警告 | 发生轻微异常时输出。 | |
| 电池耗尽警告 | 编码器备份电池或存储器备份电池的电压降低时输出。 | |
| 错误编号 | 发生错误时，以BCD编码输出错误编号。 | |
| 连续功能 | 连续开始许可 | 可以连续开始时进行输出。 |
| SS功能 | SS模式 | RC7机器人控制器中SS功能的信号。 由于RC8系列机器人控制器没有SS功能，因此通常为OFF状态 。 |
专用输入输出信号以8ms周期进行确认。
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