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I/O指令的一览

I/O指令的一览如下表所示。

下表的I/O指令可在标准配置时使用。如果是Mini I/O专用配置，请浏览[Mini I/O专用]专用输入信号的种类和功能的“I/O指令的一览”。另外，如果是RC3兼容配置，请浏览“[RC3兼容模式]专用输入信号的种类和功能”。

所有的I/O指令与I/O端口No.515的“选通信号（输入）”并用。

发生了I/O端口No.770的机器人异常（输出）或者I/O端口No.776的机器人警告异常（输出）时，不能使用机器人异常清空以外的I/O指令。

指令区域	数据区域1	数据领域2	状态领域
0001 程序操作	00000001程序复位启动	程序编号	-
	00000010程序启动	程序编号	-
	00000100 连续开始	（注）
	00010000步骤停止	程序编号	-
	00100000瞬时停止	程序编号	-
	01000000复位	程序编号	-
	10000000特权任务启动	程序编号程序编号（但是，通过0xffff，路径的全部特权任务启动；通过0xfffe，全部特权任务启动）	-
	10000001特权任务停止	程序编号程序编号（但是，通过0xffff，全部特权任务停止）	-
0010 外部速度、加速度设定	00000001速度设定	速度设定值	-
	00000010加速度设定	加速度设定值	-
	00000100减速度设定	减速度设定值	-
0100 错误读出	-	-	错误编号
0101 I型变量写入	I型变量编号	变量设定值（末尾16比特）	-
0110 I型变量读出	I型变量编号	-	变量值（末尾16比特）
0111 模式切换	00000001电机ON、执行CAL	-	-
	00000010外部速度100
	10000011上述全部执行（电机ON→SP100）
1000 清空机器人异常	-	-	-
1001 I/O写入	I/O设定值	内部I/O开始编号	-
1010 I/O读出	-	内部I/O开始编号	I/O

(注)：在连续开始指令时将忽略程序编号。

比特列的标注

I/O指令的说明中使用的比特列的数字从右向左依次表示为第0比特、第1比特、第2比特。
关于0、1的含义，请参照“指令、数据区域”。
关于各比特对应的端口，请参照各增设板使用说明书的标准配置。

启动PRO6时，指定“0001 程序操作”、“00000010 程序启动”、“程序编号=6”。
将6用16位2进制数表示时为0000000000000110。

各区域比特列的数字表示下表中的内容。

比特	指令区域	数据区域1	数据领域2
第0比特	1	4	4
第1比特	0	1	1
第2比特	0	4	1
第3比特	0	4	4
第4比特	不使用	0	4
第5比特		0	4
第6比特		0	4
第7比特		0	4
第8比特		不使用	0
第9比特			0
第10比特			0
第11比特			0
第12比特			0
第13比特			0
第14比特			0
第15比特			0

根据上表，各端口如下表所示进行ON（短路）/OFF（开路）。下表中的端口No.以DeviceNet为例。

ID : 1011

本页相关信息: 程序操作指令(0001); 外部速度、加速度设定(0010); 错误读出(0100); I型变量写入(0101); I型变量读出（0110）; 模式切换(0111); 清空机器人异常(1000); I/O写入(1001); I/O读出(1010)