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ID : 1417
I/O指令的一览
I/O指令的一览如下表所示。
| 指令领域 | 数据区域 |
|---|---|
| 000 运行准备 |
001 电机ON、执行CAL 010 外部速度100 011 上述全部（电机ON→CAL→SP100） |
| 001 清空机器人异常 | - |
| 010 程序启动 | 程序编号 |
| 011 连续开始 | - |
| 100 指定程序复位 | 程序编号 |
| 101 所有程序复位 | - |
比特列的标注
I/O指令的说明中使用的比特列的数字从右向左依次表示为第0比特、第1比特、第2比特。
关于0、1的含义，请参照“指令、数据领域”。
关于各比特相应的端子No.，请参照Mini I/O使用说明书的“I/O配置”。
例1：001 清空机器人异常时
各领域比特列的数字表示下表中的内容。清空机器人异常时不使用数据领域。
| 比特 | 指令领域 | 数据区域 |
|---|---|---|
| 第0比特 | 1 | - |
| 第1比特 | 0 | - |
| 第2比特 | 0 | - |
根据上表，各端口如下表所示进行ON（短路）/OFF（开路）。
| 端子No. | 用途 | ON（短路）/OFF(开路） |
|---|---|---|
| 13 | 数据领域 第0比特 | 均可 |
| 14 | 数据领域 第1比特 | 均可 |
| 15 | 数据领域 第2比特 | 均可 |
| 16 | 指令领域（第0比特） | ON |
| 17 | 指令领域（第1比特） | OFF |
| 18 | 指令领域（第2比特） | OFF |
例2：000 运行准备、001 电机ON、CAL执行时
各领域比特列的数字表示下表中的内容。
| 比特 | 指令领域 | 数据区域 |
|---|---|---|
| 第0比特 | 0 | 1 |
| 第1比特 | 0 | 0 |
| 第2比特 | 0 | 0 |
根据上表，各端口如下表所示进行ON（短路）/OFF（开路）。
| 端子No. | 用途 | ON（短路）/OFF(开路） |
|---|---|---|
| 13 | 数据领域 第0比特 | ON |
| 14 | 数据领域 第1比特 | OFF |
| 15 | 数据领域 第2比特 | OFF |
| 16 | 指令领域（第0比特） | OFF |
| 17 | 指令领域（第1比特） | OFF |
| 18 | 指令领域（第2比特） | OFF |
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