模式切换(0111)

功能

从外部切换机器人模式，进行运行的准备。

该模式仅限于在自动模式下可以执行。在其他的模式下执行时会发生错误。请预先在多功能教导器、小型教导器上选择自动模式之后执行。

形式

指令领域（4比特、输入）

0111

数据领域1（8比特、输入）

比特0(00000001)：电机ON、执行CAL

比特1(00000010)：外部速度100

比特7(10000000)：外部模式切换

这些比特也可以同时设定多个比特执行指令。设定多个比特时，按顺序执行指令。

例如：设定比特0、1、7时，按照电机ON→执行CAL→外部速度100→外部模式的顺序运行。

设置上述之外的比特时，则会发生错误。

数据领域2（16比特、输入）

不能输入。

状态领域（16比特、输出）

不输出。

解说

机器人使用设备，在从外部将机器人的动作模式切换为外部模式时使用。

执行的处理，在数据领域1上设定的比特上指定，按照从比特0到比特7的顺序执行相应的处理。

电机ON、执行CAL（比特0）

如果设置该比特，则接通控制器的电机电源，再执行CAL。此时在接通电源之后已经执行了CAL一次以上时，不完全进行处理。此外，不需要进行CAL的机器人不会进行CAL处理。

外部速度100（比特1）

如果设置该比特，则将控制器的外部速度、外部加速度、外部减速度设定为100。

外部模式切换（比特7）

如果设置该比特，则控制器的模式会从自动模式切换成外部模式。