ロボットの位置教示とポイントデータ教示の連動

以下の手順で実施します。

連動手順

1

リモートTPまたはバーチャルTPで、下記の経路で、変数画面を開きます。
操作経路：基本画面 - [F3 変数]

 

ハンドが有効化されているときは、変数画面の左側に[ハンド]ボタンが表示されます。

ハンドのポイントデータを取り込む場合は、[ハンド]ボタンを押します。
ハンドと連携を行うための[Hand]ボタンが画面下部に表示されます。

2

ロボットの位置を教示する変数のタブに切替え、変数番号を選択します。
位置の教示は、P型、J型、T型変数で可能です。
変数番号のデータ部分を押すことで選択ができ、色が青色になります。

操作の詳細についてはTPアプリ操作ガイドの "変数画面の表示・変更" を参照してください。

3

[NORMAL]表示されているボタンを押します。
ダイレクトモード設定画面が開くので、項目を設定し、[OK]ボタンを押します。

ダイレクトモード 操作の詳細については、TPアプリ操作ガイドの "ダイレクトティーチング" を参照してください。

4

手でCOBOTTA本体を移動させ、教示する位置・姿勢にします。

5

この位置・姿勢でハンドポイントの設定を行う場合は、[Hand]ボタンを押します。
ボタンの色が緑色になったら、連動状態です。

6

COBOTTAのアーム上にあるハンドの開閉スイッチを押して、フィンガの位置を決めます。

ハンドの開閉スイッチを押している間、フィンガを動作させることができます。

この時の動作によって、後の取込時に、自動的にハンドのモードが設定されます。

ワークの把持の教示は、実際のワークを使って行います。

操作	取込時のハンドのモード
ハンドを閉じてワークを把持する。	定速移動把持(閉)モード。 HandChuckコマンドで使用します。
ハンドを開いてワークを把持する。	定速移動把持(開)モード。 HandChuckコマンドで使用します。
ハンドの開閉は行うが、ワークは把持しない。	絶対位置動作モード。 位置は現在のフィンガの位置が取り込まれます。 HandUnChuckコマンドで使用します。

 

7

ハンドの動作指定が完了したら、COBOTTAのアーム上のファンクションボタンを押すか、変数画面の[F6 位置取込]ボタンを押します。
ロボットの位置情報とポイントデータが取り込まれます。このときの変数番号とポイント番号は同じ番号です。

ハンドの情報として取り込まれるデータは、モード、移動量、速度、把持力となります。このモードはStep6でのハンドの動作から自動で決定されます。

 

COBOTTAのアーム上のファンクションボタンを押した場合は、ただちにロボットの位置情報とハンドのポイントデータが取り込まれます。

 

変数画面の[F6 位置取込]ボタンを押した場合は、別ウィンドウが開いて、ロボットの位置情報が上部に、ハンドのポイントデータの情報が下部に表示されます。
[OK]ボタンを押すと、ロボットの位置情報とハンドのポイントデータが取り込まれます。

8

他のロボットの位置とハンドのポイントデータも、同様にStep3~Step7の手順で教示します。

ポイントデータを取り込まない場合は、Step4の[Hand]ボタンを押して、連動を解除してから、Step5~Step6を実施せずに、Step7のロボットの[F6 位置取込]を行います。

[Hand]ボタンは、連動解除状態で押すと連動状態になりますが、連動状態で押すと連動が解除されます。

9

ハンドのモードを変更したい場合は、[ハンド画面]ボタンを押します。
ハンド画面が開きますので、ポイント番号を選択してモードを変更します。

ハンド画面での操作については、"ハンド画面の使い方" を参照してください。

この操作は、必要に応じて実施します。

確認手順

取り込んだポイントデータの確認も、ロボットの位置データ確認と連動して行うことができます。

変数画面で変数を指定し、[Hand]ボタンを押して連動状態にして、[F4 移動]を押します。
下記画面でRobotとHandのタブが出ます。(変数のNoとハンドの変数のNoは連動)
変数移動をするとロボットの動作をして、終わるとハンドの変数移動が始まります。