COBOTTAパラメータツールガイド

ここでは、COBOTTAパラメータツールについて、下記項目に分けて説明しています。

• COBOTTAパラメータツールとは
• 注意事項
• パスワード管理
• インストール方法および操作方法
• 画面説明
• 安全パラメータID
• WINCAPSIIIでのプログラム確認

COBOTTAパラメータツールとは

COBOTTAの安全関連制御システムの中で、速度制限機能と軸制限機能については、その制限値を変更できます。

COBOTTAパラメータツールは、速度制限機能または軸制限機能の制限値を変更するソフトウェアです。

その他にも、スロースタート(SS)機能の設定や、ハンド(+/-)ボタンの設定など、安全に関する設定を行います。

Androidのタブレット上およびWindows PC上で動作します。

注意事項

• セーフティ関係のエラーが発生している状態(COBOTTAのLEDが赤色)でパラメータを転送すると、エラー「0x854A519* : *軸:初期化異常」が発生する場合があります。エラーが発生した場合は、COBOTTAを再起動してください。
• 各速度制限は、関係する速度制限の中で最小の値に依存します。
  例えば、1軸の速度制限を最大値に設定し、並進速度制限を最小値に設定した状態でCP動作をした場合は、並進速度制限の設定値で動作します。
  反対に、1軸の速度制限を最小値に設定し、並進速度制限を最大値に設定した状態でCP動作をした場合は、1軸が最小値の速度で動作するようにCP動作をします。

パスワード管理

COBOTTAパラメータツールで変更するパラメータは、安全に関する重要なパラメータなので、専用のパスワードで管理します。このパスワードを "リスクアセッサパスワード" と呼びます。

リスクアセッサパスワードはCOBOTTAに対して設定します。

例えば、右の図において、COBOTTA "A"には、リスクアセッサパスワードを"12345"と設定したとします。COBOTTAパラメータツールからデータを送信する際にはリスクアセッサパスワードを問われますので、”12345”を入力するとCOBOTTA "A"にデータを送信することができます。
右の図の場合、COBOTTA "B"にはリスクアセッサパスワードに "67890" が設定されているので、COBOTTAパラメータツールからデータを送信する際は"67890" を入力します。

リスクアセッサパスワードの初期値は、以下の文字列となっています。

• 5594382

リスクアセッサパスワードはTPアプリにて変更することができます。変更方法は "安全機能の設定メニューの表示" を参照してください。

インストール方法および操作方法

インストール方法については、"据付け、配線、インストール方法" の "ソフトウェアインストール" を参照してください。
操作方法については、"COBOTTAパラメータツール ユーザーズガイド(PDF:3,434KB)"を参照してください。ヘルプメニューの[ユーザーズガイド]を選択すると開くことができます。

なお、COBOTTAパラメータツールのデータをCOBOTTAに送信する場合、COBOTTAパラメータツールとデータを送信するべきCOBOTTAが一対一となるように接続してください。

例えば下図のように、PoE HUBを使用して2台のCOBOTTAがつながっている場合は、以下のどちらかの方法で接続し直します。

• データを送信しないCOBOTTAのネットワーク線を外す
• データを送信するCOBOTTAを直接PCへ接続する

その状態でCOBOTTAパラメータツールのデータを送信した後、接続を元に戻してください。

画面説明

ここでは、下記項目に分けて説明しています。

• シーンリスト
• SLS速度制限 (速度制限機能の制限値)
• 並進/回転速度制限
• SAL(軸制限) (軸制限機能の制限値とソフトウェアリミット)
• その他 (SS機能、ハンド(+/-)ボタンなどの設定)

シーンリスト

項目	内容
名前	[追加]ボタンから追加したシーン名の名前が表示されます。あとから変更はできません。
J1～J8	各軸の速度制限の制限値。SLS速度制限タブで編集できます。
並進	並進速度の制限値。並進/回転速度制限タブで編集できます。
回転	回転速度の制限値。並進/回転速度制限タブで編集できます。
ID	安全パラメータIDの値。各パラメータの値によって自動で設定されます。詳しくは「安全パラメータID」を参照してください。

シーン毎に管理する

COBOTTAの各パラメータは、使用する場面(シーン)毎に管理することができます。

例えば、下記のような2種類の場面を想定します。

• 場面Aでは、安全パラメータの並進速度を130.00mm/secに設定する必要がある。
• 場面Bでは、工場出荷時の安全パラメータの設定でよい。

この場合、場面Aの安全パラメータを、シーンリストに追加しておきます。(並進速度を130.00mm/secに設定して"場面A"という名前で追加します。)

シーンリストへの追加方法は、"COBOTTAパラメータツール ユーザーズガイド(PDF:3,434KB)"を参照してください。

• 場面AでCOBOTTAを使用する場合、動作させる前に、シーンリストから"場面A"を選択し、COBOTTAに送信します。
• 場面BでCOBOTTAを使用する場合、動作させる前に、シーンリストから"工場出荷時"を選択し、COBOTTAに送信します。

このように、場面によって安全パラメータを使い分けたい場合、シーンリストを使用します。

なお、COBOTTAに安全パラメータを送信した後には、意図したパラメータがCOBOTTAに正しく送信されたかを確認してください。

COBOTTAに送信されたパラメータは、"安全パラメータID"を利用して確認できます。"安全パラメータID"については、後述の"安全パラメータID"を参照してください。

SLS速度制限 (速度制限機能の制限値)

項目	初期値	最小値	最大値	内容
J1	33.00 [deg/sec]	6.60 [deg/sec]	140.00 [deg/sec]	COBOTTAの速度制限値を設定します。
J2	32.10 [deg/sec]	6.40 [deg/sec]	105.00 [deg/sec]
J3	59.40 [deg/sec]	11.90 [deg/sec]	220.00 [deg/sec]
J4	60.50 [deg/sec]	12.10 [deg/sec]	220.00 [deg/sec]
J5	60.50 [deg/sec]	12.10 [deg/sec]	230.00 [deg/sec]
J6	90.80 [deg/sec]	18.20 [deg/sec]	330.00 [deg/sec]
J7	50.00 [deg/sec]	-	-
J8	50.00 [deg/sec]	-	-

並進/回転速度制限

項目	初期値	最小値	最大値	内容
並進速度	150 [mm/sec]	30 [mm/sec]	450 [mm/sec]	COBOTTAの並進速度制限値を設定します。
回転速度	80 [deg/sec]	16 [deg/sec]	250 [deg/sec]	COBOTTAの回転速度制限値を設定します。

SAL(軸制限) (軸制限機能の制限値とソフトウェアリミット)

項目	内容
J1～J8	軸制限機能の制限値 (安全機能"Soft Axis Limiting (SAL)"の制限値) とソフトウェアリミットを設定します。 SALを有効にする場合は、チェックボックスにチェックを入れてください。 左下の[取得]を押すと、現在の角度が表に反映されます。 SALについての詳細は、"Soft Axis Limiting (SAL)" を参照してください。 ソフトウェアリミットに対して、SALの範囲が外側になるように設定してください。 範囲の設定は内側にソフトウェアリミット、その外側にSAL、一番外側にメカエンドの順になるように設定することを推奨しています。 SALを設定すると自動でソフトウェアリミットが6 [deg] 内側に設定されます。

初期値
項目	SAL有効設定		ソフトウェアリミット
	-方向	+方向	-方向	+方向
J1	無効		-150 [deg]	150[deg]
J2			-60[deg]	100[deg]
J3			18[deg]	140[deg]
J4			-170[deg]	170[deg]
J5			-95[deg]	135[deg]
J6			-170[deg]	170[deg]

SALの角度制限値の範囲
	J1	J2	J3	J4	J5	J6
最大値	160 [deg]	110 [deg]	150 [deg]	180 [deg]	145 [deg]	180 [deg]
最小値	-160 [deg]	-70 [deg]	8 [deg]	-180 [deg]	-105 [deg]	-180 [deg]

その他 (SS機能、ハンド(+/-)ボタンなどの設定)

項目	初期値	内容
スロースタート(SS)機能設定	有効	COBOTTAが[SS開始までの停止時間]で設定した時間以上停止している状態から動作する場合に、[SS完了までの動作時間]で設定した時間だけ低速で動作させる機能です。 詳細は、"スロースタート(SS)機能" を参照してください。
SS開始までの停止時間	10 [sec]	スロースタート機能が有効になるまでの停止時間を設定します。
SS完了までの動作時間	10 [sec]	スロースタートした後、指定の速度に戻るまでの動作時間を設定します。
SS最大速度	125 [mm/sec]	スロースタート時の合成最大速度を設定します。
ハンド(+/-)ボタン設定	無効	有効にすると、アーム上のハンドプラスボタン/ハンドマイナスボタンを押して、ハンドの開閉ができるようになります。 無効の設定では、ボタン操作でハンドの開閉ができません。 有効にする場合は、リスクアセスメント等で安全性を十分ご確認の上、ご使用ください。誤って指などを挟む恐れがあります。
ファンクションボタンによるブレーキ解除設定	無効	有効にすると、通常モード時にアーム上のファンクションボタンを長押して、ブレーキ解除ができるようになります。 ブレーキをロックするには、再度アーム上のファンクションボタンを長押ししてください。 また、非常停止ボタンを押してもブレーキはロックされます。
手先制限速度	250 [mm/sec]	手先制限速度(手動動作時の合成最大速度)を設定します。
モードロックまでの待ち時間	3 [min]	モードロック状態になるまでの待ち時間を設定します。

安全パラメータID

安全パラメータIDはパラメータの設定値によって変化する固有の値です。したがって、シーンリストの各シーンごとに、固有のIDが設定されることになります。ただし、異なるシーンでも、安全パラメータの内容がすべて同じ場合、IDは同じ値となります。

COBOTTAに格納されている安全パラメータがどのシーンのものかを確認するために使用します。

COBOTTAに格納されている安全パラメータIDはTPアプリまたは、Cobotta Worldで確認できます。

例えば、COBOTTAパラメータツールから安全パラメータをCOBOTTAに送信すると、TPアプリまたは、Cobotta Worldには下図に示す動作準備の画面が表示されます。

バーチャルTPの場合

リモートTPの場合

Cobotta Worldの場合

COBOTTAパラメータツールのシーンリストの安全パラメータIDと、TPアプリまたはCobotta Worldに表示されている安全パラメータIDを比較します。

安全パラメータIDが同じ場合、選択したシーンリストの安全パラメータが正しくCOBOTTAに格納されています。

安全パラメータIDが異なる場合は、選択したシーンリストの安全パラメータと異なる値がCOBOTTAに格納されています。再度、安全パラメータを送信しなおしてください。

COBOTTAのソフトウェアバージョンがVer2.7.*以前

COBOTTAのソフトウェアバージョンがVer2.7.*以前では、COBOTTAパラメータツールのシーンリストに安全パラメータIDが表示されません。

そのため、COBOTTAパラメータツールから安全パラメータをCOBOTTAに送信した後、リモートTP、バーチャルTP、Cobotta Worldのいずれかで安全パラメータの各値が、正しく格納されたかをご確認ください。

WINCAPSIIIでのプログラム確認

WINCAPSIIIでのプログラム確認時に、COBOTTAパラメータツールで設定した値を、プログラム動作に反映することができます。詳細は"COBOTTAパラメータツールで変更する設定値について"を参照してください。