ダイレクトティーチング

ダイレクトティーチングは、COBOTTAのアームを手で押して移動し、その位置と姿勢を取り込む教示方法です。

以下の手順で行います。

1. 変数の教示画面を起動する
2. ダイレクトモードに切り替える
3. ロボットの位置・姿勢を教示する
4. ダイレクトモードを解除する

１. 変数の教示画面を起動する

以下の手順で行います。

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リモートTPまたはバーチャルTPで、下記の経路で、変数画面を開きます。
操作経路：基本画面 - [F3 変数]

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ロボットの位置を教示する変数のタブに切替え、変数番号を選択します。
位置の教示は、P型、J型、T型変数で可能です。
変数番号のデータ部分を押すことで選択ができ、色が青色になります。

操作の詳細についてはTPアプリ操作ガイドの "変数画面の表示・変更" を参照してください。

２. ダイレクトモードに切り替える

以下のように、画面上でダイレクト準備モードにしてから、アーム上のファンクションボタンを1.5秒以上長押しするとダイレクトモードに切り替えることができます。

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リモートTP/バーチャルTPの画面で、[NORMAL]表示になっているボタンを押します。
このモードボタンは、下表のように、モードに応じて表示が切り替わります。

表示	モード	内容
NORMAL	通常モード	アームの手動操作、プログラム起動ができます。 このモード中に、アーム上のファンクションボタンを1.5秒以上長押しすると、ブレーキが解除され、アームを手で押して移動させることができます。再度1.5秒以上長押しするとブレーキロックします。 COBOTTAパラメータツールでこの操作の有効/無効を設定できます。 工場出荷時は無効の設定になっています。
DIRECT	ダイレクト準備モード	TPアプリやI/Oなどからのロボット操作を禁止します。 外部機器から動作されることはありませんので、このモードにしてから、アーム上のファンクションボタンを押しにいくことで、より安全にロボットに近づくことができます。 このモードでは、アームを手で押して移動することはできません。
	ダイレクトモード	アームを手で押して移動できます。 このモードで、アーム上のファンクションボタンを1.5秒以上長押しすると、ダイレクト準備モードに戻ります。

ファンクションボタンでの、ブレーキ解除/ロックの切り替え、およびダイレクトモード/ダイレクト準備切り替え時に、セーフティ以外のエラー(LEDが黄色点灯)が発生している場合は、エラーがクリアされてから、状態が切り替わります。
ファンクションボタンは10秒以内に離してください。押し続けると、ボタンが溶着しているエラーになります。
セーフティのエラー(LEDが赤色)が発生している場合は、状態の切り替えはできません。

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ダイレクト準備設定画面が表示されますので、必要なものがあれば変更します。
変更ができたら[OK]ボタンを押します。

各項目の内容は以下のようになっています。
先端負荷質量の値は、電源を切るまでは保持しています。
ハンド把持力の値は、電源再投入後も保持しています。
アシストモードは、通常モードへ切り替えるまで保持しています。

項目名	初期値	内容
先端負荷質量(g)	0	ワークの質量を設定します。
ハンド把持力(N)	15	電動ハンドの把持力を設定します。
アシストモード	全軸フリー	位置や姿勢を維持し続けてティーチングの調整をアシストします。 全軸フリー : 位置と姿勢を自由に変更できます。 XYZ移動 : 位置だけを自由に変更できます。 RxRyRz回転 : 姿勢だけを自由に変更できます。 Rz回転 : 手先の回転(Rz)だけを自由に変更できます。位置と姿勢(Rx、Ry)は維持されます。

ボタンが[DIRECT]になり、COBOTTAのLEDが青色の遅い点滅になります。
これで、ダイレクト準備モードへの切り替えは完了です。

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アーム上のファンクションボタンを1.5秒以上長押しします。
COBOTTAのLEDが青色の点灯になれば、ダイレクトモードへの切り替えは完了です。

３. ロボットの位置・姿勢を教示する

以下の手順で行います。

なお、ここではロボットの位置・姿勢の教示について説明します。ハンドの教示も合わせて行う場合は、電動ハンドの "ロボットの位置教示とポイントデータ教示の連動" を参照してください。

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COBOTTAのアームを手で押して移動します。

ソフトリミットに近づくと、COBOTTAのLEDが黄色の遅い点滅になり、ソフトリミットを超えると、黄色の速い点滅になります。

また、特異点に近づく場合もLEDが黄色の遅い点滅になります。

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教示する位置・姿勢になったら、COBOTTAのアーム上のファンクションボタンを押すか、変数画面の位置取込ボタンを押します。

ロボットの位置情報が変数データに取り込まれます。

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Step6~Step7を繰り返し、必要な位置・姿勢の教示を行います。

位置情報が取り込まれる変数の番号は、COBOTTAのアーム上のファンクションボタンを押すごとに、自動的に繰り上がっていきます。ただし、設定された変数の上限まで達すると、それ以上は繰り上がりません。上書きしないように注意してください。
変数画面の位置取込ボタンを使用する場合は、変数の番号が自動的に繰り上がることはありません。変数を選択してから、変数画面の位置取込ボタンを押す必要があります。

全ての位置・姿勢の教示が完了したら、この作業は終了です。

４. ダイレクトモードを解除する

ダイレクトモードおよびダイレクト準備モードを解除しないと、アームの手動操作やプログラムの実行ができません。

ダイレクトモードおよびダイレクト準備モードを解除する場合は、画面上の[DIRECT]表示されているボタンを押します。

ダイレクトモードおよびダイレクト準備モードが解除されると、通常モードになります。画面上では、ボタンが[NORMAL]表示になります。アーム上のLEDは、青色以外の、その時の状態に応じた色に変わります。