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ID : 2016
指令
协调功能专用指令
协调功能中使用的专用指令如下所示。
| SyncMove | 协调动作选项 |
|---|---|
| SyncTime | 同步动作 |
| Base | 基准坐标指定 |
| SetHandIO | 子局机器人的Hand I/O设定 |
| GetHandIO | 子局机器人的Hand I/O状态获取 |
| StartServoLog | 开始记录伺服Log。 |
| ClearServoLog | 初始化伺服Log。 |
| StopServoLog | 停止记录伺服Log。 |
| StartLog | 开始记录控制Log。 |
| ClearLog | 初始化控制Log的记录。 |
| StopLog | 停止记录控制Log。 |
| #Pragma Optimize("DefaultRobot") | 默认机器人的变更 |
通用的指令
与使用单独机器人时的使用方法不同的指令如下所示。
指定机器人时使用的指令
设置[Robot*.]，指定机器人使用的指令如下所示 (*2)。指令规格与使用单独机器人时相同。
| A | Accel, AddPathPoint, Approach, ArchMove, Area, AreaPos, AreaSize, Arrive |
|---|---|
| C | ChangeTool, ChangeWork, ClearAreaDetected, ClearLog, ClrPathPoint, CollisionDetection, CPMode, CrtMotionAllow, CurAcc, CurCPMode, CurDec, CurExJ, CurFig, CurJnt, CurLmt, CurPathPoint, CurPayload, CurPos, CurSpd, CurSpeedMode, CurTool, CurTrn, CurWork |
| D | Decel, Depart, DestJnt, DestPos, DestTrn, Dev, DevH, Dps, Draw, Drive, DriveA |
| E | EncMotionAllow, EncMotionAllowJnt, Eralw, ExclusiveControlStatus(*1) |
| G | GetAreaDetected, GetCollisionStatus, GetPathPoint, GetPathPointCount, GetSrvData, GetSrvJntData, GiveArm, GrvCtrl, GrvOffset |
| H | HighPathAccuracy |
| J | J2P, J2T, JAccel, JDecel |
| L | LoadPathPoint |
| M | MotionComplete, MotionSkip, MotionTimeout, Move, Move C, Move S, Mps |
| O | OutRange |
| P | P2J, P2T, Payload, Posclr |
| R | ResetArea, RobInfo, Rotate, RotateH, Rpm |
| S | SetArea, SetCollisionDetection, SingularAvoid, Speed, SpeedMode, SrvUnLock, StartLog, StopLog |
| T | T2J, T2P, TakeArm, TakeArmState, TInv, TMul, TNorm, Tool, ToolPos, (*3) |
| W | WaitMotion , Work, WorkAttribute, WorkPos |
| Z | ZForce |
*1 : 使用协调功能，机器人控制器的软件版本在2.5.*以上时可以使用。
*2：使用双臂控制功能时，也需要在上述指令上设置[Robot*.]。
*3：在使用双臂控制功能之上不使用协调功能时，作为需要设置[Robot*.]的指令，添加传送带跟踪相关指令（参照下述“在协调功能中不能使用的指令”的表）（机器人控制器的软件版本比2.7.*早时，不添加）。
协调功能中不能使用的指令
协调功能中不能使用下述指令。
力量控制相关指令 （在机器人控制器之间的通信方法使用EtherCAT，如果机器人控制器的软件版本在2.5.*以上就可以使用） |
CurForceSensorPayLoad |
|---|---|
| ForceCtrl | |
| ForceParam | |
| ForceSensor | |
| ForceSensorPayLoad | |
| ForceValue | |
| ForceWaitCondition | |
| 传送带跟踪相关(*1) | TrackApproach |
| TrackArrivalTime | |
| TrackBufferDelete | |
| TrackBufferIndexes | |
| TrackBufferRead | |
| TrackConveyorSpd | |
| TrackCount | |
| TrackCurPos | |
| TrackDepart | |
| TrackEncoder | |
| TrackInitialize | |
| TrackInRange | |
| TrackMinimumIntervalLength | |
| TrackMove | |
| TrackOffsetMargin | |
| TrackSetSensor | |
| TrackSetVision | |
| TrackStandByPos | |
| TrackStart | |
| TrackStartArea | |
| TrackStop | |
| TrackTargetOffset | |
| TrackTargetPos | |
| TrackTargetRelease |
*1:在使用双臂控制功能之上不使用协调功能时，可使用（机器人控制器的软件版本比2.7.*早时，不能使用）。使用时需要设置[Robot*.]。
以所有机器人为对象的指令
下述指令以所有机器人为对象。
| ClrErr | 对所有机器人执行 |
|---|---|
| ExtSpeed | 所有机器人外部速度统一设定 |
| Motor | 所有机器人统一电机ON、OFF |
| Pallet.CalcPos | 机器人编号的自变量追加 |
| Pallet.CalcPosTurning | |
| SysState | 参照下表 |
SysSate的规格
如下所述，SysSate与使用单独机器人时有部分规格不同。
| 状态 | Bit | 对象 |
|---|---|---|
| 机器人运行中（程序动作中） | 0 | 主局 |
| 机器人异常 | 1 | 主局OR子局 |
| 伺服On状态 | 2 | 主局OR子局 |
| 机器人初始化完成（选择I/O标准、MiniIO专用模式时）/机器人电源接通结束（选择I/O互换模式时） | 3 | 主局AND子局 |
| 自动模式 | 4 | 主局 |
| 自动模式下且多功能教导器以外具有起动权时 | 5 | 主局 |
| 电池耗尽警告 | 6 | 主局OR子局 |
| 机器人警告 | 7 | 主局OR子局 |
| 连续开始许可 | 8 | 主局 |
| 预约 | 9 | |
| 紧急停止状态 | 10 | 主局 |
| 自动运行允许 | 11 | 主局 |
| 防护停止 | 12 | 主局 |
| 停止处理中 | 13 | 主局 |
| 预约 | 14 | |
| 预约 | 15 | |
| 程序开始复位 | 16 | 主局 |
| Cal完成 | 17 | 主局AND子局 |
| 手动模式或教导检查模式 | 18 | 主局 |
| 1个循环结束 | 19 | 主局 |
| 机器人动作中（指令值等级） | 20 | 主局OR子局 |
| 机器人动作中（编码器等级） | 21 | 主局OR子局 |
| 预约 | 22 | |
| 预约 | 23 | |
| 指令处理完毕 | 24 | 主局 |
| 预约 | 25 | |
| 预约 | 26 | |
| 预约 | 27 | |
| 预约 | 28 | |
| 预约 | 29 | |
| 预约 | 30 | |
| 预约 | 31 |
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