设置步骤

协调功能的设置步骤如下所示。

子局控制器的设定

使用多功能教导器进行设定。

(1) IP地址的设定

设定子局控制器的IP地址。

关于IP地址的设定方法，请参照多功能教导器操作指南中的“通信设定画面的显示、变更”。

(2) 协调功能以外的功能的设定

除了协调功能之外，如果通过子局控制器使用附加轴及电动夹治具等，设定这些功能。请浏览以下参照位置。

• 关于附加轴的设定方法，请参照附加轴使用说明书中的“附加轴起动步骤（滚珠丝杠）”。
• 关于外部附加轴的设定方法，请参照外部附加轴(EtherCAT)使用说明书的“参数设定”。
• 电动夹治具的设定方法请参照“在协调功能中使用电动夹治具的方法”。
• 力感应器的设定方法请参照“在协调功能中使用力感应器的方法”。
• 有关同时进行协调功能和排他控制时的设定方法，请参照“协调功能时的排他控制设定方法”。

(3) 子局控制器的协调设定

进行协调功能中所需的许可证输入和子局控制器的协调设定。

设定完成后切断控制器电源，拆下教导器后重启。

主局控制器的设定

(4) IP地址的设定

设定主局控制器的IP地址。
设定方法与子局控制器的IP地址设定方法相同。

(5) 协调功能以外的功能的设定

除了协调功能之外，如果通过主局控制器使用附加轴及电动夹治具等，设定这些功能。
设定方法与在子局控制器的设定方法相同。

(6) 子局控制器协调设定

输入协调功能中所需的许可证，协调设定主局控制器，以及注册子局控制器的IP地址。

(7) 基础坐标的设定

设定主局机器人和子局机器人各自的基础坐标。