使用注意事项

限制事项

就协调功能的限制进行说明。

并用禁止功能

下述功能对主局和子局间的通信有影响，无法与协调功能一起使用。

• 传送带跟踪(包括附加轴跟踪)、圆形跟踪
• 力反馈感应器

无法使用的功能

使用EtherCAT时

使用EtherCAT时，在上述的“并用禁止功能”、“无法使用的功能”中，可以使用以下功能(机器人控制器的软件版本均需要2.5.*以上)。

• 力反馈感应器
• 不带传感器的依从（仅2台协调时可使用）
• 区域、碰撞检测、伺服LOG

连续动作时的注意事项

连续且长时间进行协调动作、同步动作时，请在10分钟之内输入100ms左右的停止时间。
在机器人停止时进行机器人间的同步。如果仅连续执行协调动作、同步动作，则无法进行同步并发生错误。

协调动作、同步动作的连续程序示例

如下所示，如果仅连续执行协调动作、同步动作，则可能发生错误。

Sub Main
  
  While( 1 )
    
    SyncTime ( Robot0.Move P, @0 P1 ), ( Robot1.Move P, @0 P2 ) 
    SyncTime ( Robot0.Move L, @0 P3 ), ( Robot1.Move L, @0 P4 ) 
    SyncTime ( Robot0.Move L, @0 P5 ), ( Robot1.Move L, @0 P6 ) 
    Robot0.Move L, @0 P7, syncmove = 1
    
  Wend
  
End Sub

不连续的程序示例

如果由于操作等待等导致机器人暂时停止，则没有问题。

Sub Main
  
  While( 1 )
    
    SyncTime ( Robot0.Move P, @0 P1 ), ( Robot1.Move P, @0 P2 ) 
    SyncTime ( Robot0.Move L, @0 P3 ), ( Robot1.Move L, @0 P4 ) 
    SyncTime ( Robot0.Move L, @0 P5 ), ( Robot1.Move L, @0 P6 ) 
    Robot0.Move L, @E P7, syncmove = 1
    
    Set IO64 'HandIO 64号ON
    Delay 100 '夹治具的卡盘等待
    
  Wend
  
End Sub

不连续的程序示例

中途插入协调动作、同步动作以外的动作时没有问题。

Sub Main

  While( 1 )

  SyncTime ( Robot0.Move P, @0 P1 ), ( Robot1.Move P, @0 P2 ) 
  SyncTime ( Robot0.Move L, @0 P3 ), ( Robot1.Move L, @0 P4 ) 
  SyncTime ( Robot0.Move L, @0 P5 ), ( Robot1.Move L, @0 P6 ) 
  Robot0.Move L, @E P7, Next
  Robot1.Move L, @E P8 

  Wend

End Sub

其它注意事项

• 不是保证动作轨迹上的精度的功能。由于机器人自身具有的机械误差和机器人间的坐标等各种原因，产生偏差。
• 是使动作时机一致的功能，但可能由于通信时机而产生误差（最大16ms）。
• 紧急停止时以及发生4级以上的错误时，所有轴以最大减速度停止。不能保证协调同步动作时的相对位置以及同步。
• 主局控制器在电源启动时试图与子局控制器建立通信。关于此事，请注意以下的内容：
  

  电源的启动时间	与不使用协调功能时相比，只有主局控制器建立通信的时间要比电源启动时间长。建立通信所需的时间因机器人控制器之间的通信方法而变。 机器人控制器之间的通信方法 时间 只使用Ethernet Ethernet建立通信的时间 T1 并用Ethernet与EtherCAT 不使用外部附加轴 T1 + EtherCAT建立通信的时间 * 子局控制器的台数 T2 使用外部附加轴 与T2+外部附加轴建立通信的时间*外部附加轴的个数
  电源启动时机	如果主局控制器从开始建立后时隔一段时间依然没有建立通信时，将发生错误。为了避免发生错误，请尽可能对准主局控制器与子局控制器的电源启动时机。如果依然发生错误，请增加等待主局控制器发生错误的时间。关于等待时间的设定方法，请参照“主局控制器的协调设定”。

• 拆下多功能教导器时，请安装虚设连接器。在未安装的状态，不能解除紧急停止。
• 使用协调功能用多台多台机器人夹持、移动刚性大的工件时，可能因为工件的尺寸精度、教导精度等向机器人施加过大的负荷（尤其是前端轴），发生过电流异常、过载异常等。
  夹持工件时，请使用电流限制功能，避免施加过大的负载。
• 使用符合以下的(1)或者(2)的条件的轴时，每当启动机器人控制器的电源时，最初针对该轴执行PosClr指令。
  

  (1)	连接到子局控制器的附加轴，符合右边的[公用条件]的轴	[公用条件] “自动POSCLR”的设定不是有效的无限旋转轴
  (2)	分配到子局控制器的外部附加轴，符合右边的[公用条件]的轴

  
  不实施上述内容时，动作不正常。
• 发生了EtherCAT通信错误时，请重新接通由EtherCAT连接的所有设备与机器人控制器的电源。
  cifX板检出错误等，发生了错误时，有时是因为EtherCAT通信的错误。此时，请重新接通由EtherCAT连接的所有设备与机器人控制器的电源。