HOME
ID : 1998
主局控制器的协调设定
输入协调功能中所需的许可证，设定主局控制器，以及注册子局控制器的IP地址。主局控制器协调功能的许可证为有偿。
关于许可证，请参照“选项功能和许可证”。
协调功能的许可证追加
操作路径：[F6 设定]-[F8 选项]-[F1 扩展功能]
在控制器上追加协调功能的许可证。
使用外部附加轴功能时，也添加外部附加轴功能的许可证。
详细内容请参照选项的“许可证登录”。
控制器的设定
操作路径：[F6 设定] - [F9 协调]
要执行该操作，请将用户等级指定为“维护”。
如果按照上述操作路径操作，则显示以下“协调设定”视窗。
在“协调设定”视窗，进行以下的设定。
| 协调控制器设定 | 设为“主局控制器：1”。 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 协调控制通信模式 | 设定机器人控制器间的通信方法。针对通信方法的设定值如下所示。
当机器人控制器的软件版本为2.3.*以上时，1：将“并用Ethernet与EtherCAT”设为默认。 只使用Ethernet时，请将协调控制通信模式的值改为“0”。 |
||||
| 协调控制同步选项 |
这是使多台机器人动作时，抑制动作开始时机偏差所需的功能。详细内容请参照“SyncMove选项（协调功能选项）”。 |
||||
| 子局控制器的IP | 输入子局控制器IP的IP地址。 输入“0.0.0.0”以后的子局控制器无效。 |
||||
| 子局控制器启动等待时间的设定 | 主局控制器在电源启动时试图与子局控制器建立通信。然而，从开始建立后时隔一段时间依然没有建立通信时，将发生错误。为了避免发生错误，请尽可能对准主局控制器与子局控制器的电源启动时机。如果依然发生错误，请增加该参数值。 |
输入必要项目后，重启控制器。
子局控制器的确认
切断主局控制器电源。之后，同时启动所有机器人控制器。
确认画面上显示协调用机器人名称。
下图为使2台机器人联动时的画面。
ID : 1998