基础坐标系与工件坐标系

4轴机器人的基础坐标系

基础坐标系是指以机器人的基准中心为原点的三维直角坐标。基础坐标系的X轴表示为Xb、Y轴为Yb、Z轴为Zb。

4轴机器人的工件坐标系

工件坐标系，是在机器人欲要操作的目标对象工件的每个作业空间上被定义的三维直角坐标。可在任意位置定义最多7个原点。如下图所示，其原点为目标对象工件的包络长方体的一个顶点。工件坐标是用相对于基础坐标的坐标原点位置(X,Y,Z)与围绕基础坐标的X轴、Y轴、Z轴的旋转角度(RX,RY,RZ)来表示。但是，RX和RY分别为RX=0、RY=0的固定值。

工件坐标未定义的情况下是基础坐标。