ID : 2614

安全

这是在RC8A安全动作规格中使用的参数。Ver.2.1.*以上版本可以使用。

在WINCAPSIII中的设定

在WINCAPSIII设定参数。在多功能教导器上不能设定。

详细的操作方法请参照RC8A安全动作规格使用说明书的“监视的设定”。

参数一览

编号	项目名	单位	初始值	内容
2	自动允许输入设定	-	1	设定使用/不使用自动允许输入。 0：无效 1：有效（使用）
3	SS2输入设定	-	1	设定使用/不使用SS2输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
4	RSM1输入设定	-	1	设定使用/不使用RSM1输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
5	RSM2输入设定	-	1	设定使用/不使用RSM2输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
6	RSM3输入设定	-	1	设定使用/不使用RSM3输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
7	TOOL0输入设定	-	1	设定使用/不使用TOOL0输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
8	TOOL1输入设定	-	1	设定使用/不使用TOOL1输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
9	TOOL2输入设定	-	1	设定使用/不使用TOOL2输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
10	TOOL3输入设定	-	1	设定使用/不使用TOOL3输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
11	监视区域0无效输入设定	-	1	设定使用/不使用监视区域0无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
12	监视区域1无效输入设定	-	1	设定使用/不使用监视区域1无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
13	监视区域2无效输入设定	-	1	设定使用/不使用监视区域2无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
14	监视区域3无效输入设定	-	1	设定使用/不使用监视区域3无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
15	监视无效输入设定	-	0	设定使用/不使用监视无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
16	SS1输入设定	-	1	设定使用/不使用SS1输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
17	基准位置确认输入设定	-	1	设定使用/不使用基准位置确认输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
18	SLP输出设定	-	1	设定使用/不使用SLP输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
19	RSM1输出设定	-	1	设定使用/不使用RSM1输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
20	RSM2输出设定	-	1	设定使用/不使用RSM1输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
21	RSM3输出设定	-	1	设定使用/不使用RSM1输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
22	RPM输出设定	-	1	设定使用/不使用RPM输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
23	SOS输出设定	-	1	设定使用/不使用SOS输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
24	基准位置确认输出设定	-	1	设定使用/不使用基准位置确认输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
25	自动模式输出设定	-	1	设定使用/不使用自动模式输出信号。 0：无效 1：有效（使用）
28	区域传感器SS2输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器SS2输入。 0：无效 1：有效（使用）
29	区域传感器RSM1输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器RSM1输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
30	区域传感器RSM2输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器RSM2输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
31	区域传感器RSM3输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器RSM3输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
32	区域传感器TOOL0输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器TOOL0输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
33	区域传感器TOOL1输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器TOOL1输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
34	区域传感器TOOL2输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器TOOL2输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
35	区域传感器TOOL3输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器TOOL3输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
36	区域传感器监视区域0无效输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器监视区域0无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
37	区域传感器监视区域1无效输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器监视区域1无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
38	区域传感器监视区域2无效输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器监视区域2无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
39	区域传感器监视区域3无效输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器监视区域3无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
40	区域传感器监视无效输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器监视无效输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
41	区域传感器SS1输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器SS1输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
42	区域传感器基准位置确认输入设定	-	0	设定使用/不使用区域传感器基准位置确认输入信号。 0：无效 1：有效（使用）
66	SLP设定	-	255	以位为单位设定各轴的SLP功能的有效/无效。各位的值为1时有效、0时无效。默认为全部轴有效。 0位：第1轴 1位：第2轴 2位：第3轴 3位：第4轴 4位：第5轴 5位：第6轴 6位：第7轴 7位：第8轴 (例1)将1～6轴设为有效、7,8轴设为无效时，是将0~5位设为“1”，将6,7位设为“0”，因此设定“63”。 (例2)只将7轴设为无效时，是只将6位设为“0”，因此设定“191“。
70	最大负载质量设定（*1）	g	0	输入工具和工件的最大总质量。请设定用户参数（1号）或可能在Payload指令中设定的“前端负载质量”的最大值。
71	紧急停止时伺服响应时间	ms	32	这是调整SLP功能和RPM功能的预测位置的参数。如果加大该参数的值，上述安全功能的检测时间就提前。例如，执行了要进入某个监视区域的机器人的动作时，如果加大该参数，SS1功能就会在早于加大前的时间启动。该参数并非调整紧急停止输入(含紧急停止按钮)的处理。因此，即使变更该参数，对紧急停止输入(含紧急停止按钮)造成的紧急停止时的停止时间及紧急停止距离也没有影响。变更该参数时，为确保安全，请充分进行动作确认。
89	基准位置(J1)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J1)。
90	基准位置(J2)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J2)。
91	基准位置(J3)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J3)。
92	基准位置(J4)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J4)。
93	基准位置(J5)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J5)。
94	基准位置(J6)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J6)。
95	基准位置(J7)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J7)。
96	基准位置(J8)	deg、mm	0.000	输入基准位置(J8)。
97	基准位置允许变化量(J1)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J1)
98	基准位置允许变化量(J2)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J2)
99	基准位置允许变化量(J3)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J3)
100	基准位置允许变化量(J4)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J4)
101	基准位置允许变化量(J5)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J5)
102	基准位置允许变化量(J6)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J6)
103	基准位置允许变化量(J7)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J7)
104	基准位置允许变化量(J8)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定不出错的相对于基准位置的最大变化量。(J8)
105	电源OFF时允许变化量(J1)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J1)
106	电源OFF时允许变化量(J2)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J2)
107	电源OFF时允许变化量(J3)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J3)
108	电源OFF时允许变化量(J4)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J4)
109	电源OFF时允许变化量(J5)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J5)
110	电源OFF时允许变化量(J6)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J6)
111	电源OFF时允许变化量(J7)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J7)
112	电源OFF时允许变化量(J8)	deg、mm	0.010	通过基准位置确认功能，设定对比电源OFF时的位置与电源ON时的位置时不出错的最大变化量。(J8)

*1：在安全动作规格中，使用条件（用户参数）的“前端负荷质量”大于安全参数的“最大负荷质量设定”时，控制器启动时就会出错。此外，如果安全参数中的“最大负荷质量设定”小于指定项目的“前端负荷质量”，在执行Payload指令时就会出错。（Ver.2.5.*或更高版本有效）

ID : 2614

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