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[标准配置] 专用输出信号的种类和功能
标准配置下的专用输出信号如下表所示。
关于在所有I/O配置种类中共通的专用输出信号，请参照“[共通]专用输出信号的种类和功能” 。
| 用途 | 信号名称 | 功能 |
|---|---|---|
| 启动 | 机器人初始化完成 | 在运行准备可以开始的状态时输出。 |
| 运行准备完成 | 电机电源接通并输出启动权设定为TP以外(I/O、Ethernet)的状态。 | |
| 伺服ON状态 | 在电机电源接通时被输出。 | |
| 程序执行 | 机器人运行中 | 在机器人处于运行状态（正在执行程序）时被输出。 |
| I/O指令 | 指令处理完毕 | 在I/O指令处理完毕时被输出。 |
| 状态领域 (16位) | 与I/O指令所对应的结果被输出。 | |
| 状态领域奇数奇偶校验 | 状态领域的奇偶校验检查用比特。 | |
| 错误、警告 | 机器人异常 | 发生伺服异常、程序异常等重大异常时输出。 |
| 机器人警告 | 发生轻微异常时输出。 | |
| 连续功能 | 连续开始许可 | 连续开始可以执行时输出。 |
- |
SS模式 | COBOTTA中不使用（始终OFF）。 |
专用输入输出信号以8ms周期进行确认。
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