动作准备完成（输出）

功能

输出可启动COBOTTA机器人程序的状态。

使用方法

用于知道机器人程序是否可执行。

在该信号OFF的状态下无法启动机器人程序。请通过I/O指令的“模式切换”或其他方法进行COBOTTA的运行准备。
关于动作准备的执行方法，请参照“动作准备”。

ON条件

请进行I/O指令的 “模式切换”或按动作准备所示内容进行运行准备，并在变为动作准备状态后ON。

OFF条件

• “外部紧急停止输入”或“防护停止输入”信号被OFF时。
• 发生安全功能相关错误时。
• 在对COBOTTA发送安全数据时。

状态图