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I/Oコマンドの一覧
I/Oコマンドの一覧を、下表に示します。
下表のI/Oコマンドは、標準割付の場合に使用できます。
Mini I/O専用割付の場合は、"こちら" をご覧ください。
すべてのI/Oコマンドは、I/Oポート番号515の "ストローブ信号 (入力)" と併せて使用します。
I/Oポート番号770の "ロボット異常 (出力)" またはI/Oポート番号776の "ロボット警告異常 (出力)" が発生している場合は、ロボット異常クリア以外のI/Oコマンドは使用できません。
| コマンド領域 | データ領域 1 | データ領域 2 | ステータス領域 |
|---|---|---|---|
| 0001 プログラム操作 |
00000001 プログラムリセット起動 |
プログラム番号 | - |
| 00000010 プログラム起動 |
プログラム番号 | - | |
| 00000100 コンティニュスタート |
(*1) | - | |
| 00010000 ステップ停止 |
プログラム番号 | - | |
| 00100000 瞬時停止 |
プログラム番号 | - | |
| 01000000 リセット |
プログラム番号 | - | |
| 10000000 特権タスク起動 |
プログラム番号 (0xffffでルートの全特権タスク起動、0xfffeで全特権タスク起動) |
- | |
| 10000001 特権タスク停止 |
プログラム番号 (第15ビットが"1"の場合は、全特権タスク停止) |
- | |
| 0010 外部速度・加速度 設定 |
00000001 速度設定 |
速度設定値 | - |
| 00000010 加速度設定 |
加速度設定値 | - | |
| 00000100 減速度設定 |
減速度設定値 | - | |
| 0100 エラー読出し |
- | - | エラー番号 |
| 0101 I型変数書込み |
I型変数番号 | 変数設定値 (下位16ビット) |
- |
| 0110 I型変数読出し |
I型変数番号 | - | 変数値 (下位16ビット) |
| 0111 モード切り替え |
00000001 モータON |
- | - |
| 00000010 外部速度100 |
- | - | |
| 00000100 動作準備 |
|||
| 00000111 上記すべて (動作準備→モータON→SP100) |
- |
- | |
| 1000 ロボット異常クリア |
- | - | - |
| 1001 内部I/O書込み |
I/O設定値 | 内部I/O先頭番号 | - |
| 1010 内部I/O読出し |
- | 内部I/O先頭番号 | I/O |
| 1111 COBOTTA専用コマンド |
00000001 AutoCAL |
- | - |
(*1): コンティニュスタートコマンドの場合、プログラム番号は無視されます。
ビット列の表記について
I/Oコマンドの説明で使用しているビット列の数字は、右から順に第0ビット、第1ビット、第2ビット、…を表現しています。
ONはビット値=1、OFFはビット値=0を表わします。
例: プログラム起動の場合
I/OコマンドでPRO6のプログラムを起動する場合、各領域は下記のように指定します。
コマンド領域 : 0001 "プログラム操作"
データ領域1 : 00000010 "プログラム起動"
データ領域2 : 0000000000000110 "プログラム番号=6"
6を16桁の2進数で表すと、0000000000000110となります。
各ポートは、下表のようにON/OFFします。
コマンド領域
| I/Oポート番号 | 割付 | ON/OFF | ビット値 |
|---|---|---|---|
| 544 | コマンド領域 第0ビット | ON | 1 |
| 545 | コマンド領域 第1ビット | OFF | 0 |
| 546 | コマンド領域 第2ビット | OFF | 0 |
| 547 | コマンド領域 第3ビット | OFF | 0 |
データ領域1
| I/Oポート番号 | 割付 | ON/OFF | ビット値 |
|---|---|---|---|
| 520 | データ領域1 第0ビット | OFF | 0 |
| 521 | データ領域1 第1ビット | ON | 1 |
| 522 | データ領域1 第2ビット | OFF | 0 |
| 523 | データ領域1 第3ビット | OFF | 0 |
| 524 | データ領域1 第4ビット | OFF | 0 |
| 525 | データ領域1 第5ビット | OFF | 0 |
| 526 | データ領域1 第6ビット | OFF | 0 |
| 527 | データ領域1 第7ビット | OFF | 0 |
データ領域2
| I/Oポート番号 | 割付 | ON/OFF | ビット値 |
|---|---|---|---|
| 528 | データ領域2 第0ビット | OFF | 0 |
| 529 | データ領域2 第1ビット | ON | 1 |
| 530 | データ領域2 第2ビット | ON | 1 |
| 531 | データ領域2 第3ビット | OFF | 0 |
| 532 | データ領域2 第4ビット | OFF | 0 |
| 533 | データ領域2 第5ビット | OFF | 0 |
| 534 | データ領域2 第6ビット | OFF | 0 |
| 535 | データ領域2 第7ビット | OFF | 0 |
| 536 | データ領域2 第8ビット | OFF | 0 |
| 537 | データ領域2 第9ビット | OFF | 0 |
| 538 | データ領域2 第10ビット | OFF | 0 |
| 539 | データ領域2 第11ビット | OFF | 0 |
| 540 | データ領域2 第12ビット | OFF | 0 |
| 541 | データ領域2 第13ビット | OFF | 0 |
| 542 | データ領域2 第14ビット | OFF | 0 |
| 543 | データ領域2 第15ビット | OFF | 0 |
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