処理方法概要

I/Oコマンドを実行するには、下図に示すような処理を行ないます。

I/Oコマンドの処理を説明します。

1. 実行するI/Oコマンドを決定し、コマンド・データ領域 (コマンド領域、データ領域1、データ領域2、コマンド・データ領域奇数パリティ) をセットします。
   
   コマンド・データ領域は、ストローブ信号を立ち上げる1ms以上早くセットしておく必要があります。
2. セット完了後、"ストローブ信号 (入力)" をOFF→ONに立ち上げます。
   ストローブ信号によるコマンド入力は、専用信号 "ロボット初期化完了 (出力)" が出力されるのを待ってから実行してください。ただし、エラー発生時にロボット異常クリアを実行する場合は、"ロボット初期化完了 (出力)" は出力されないので、そのまま実行してください。
3. ストローブ信号が入力されるとコマンド・データ領域を読み込みます。
4. COBOTTAは、読み込んだI/Oコマンドを実行します。
5. I/Oコマンドがステータス出力するものであった場合には、COBOTTAは "ステータス領域 (出力)" に処理結果を出力します。
6. コマンド処理が完了し、ステータス領域に出力した後、COBOTTAは "コマンド処理完了 (出力)" をOFF→ONに立ち上げます。処理中にエラーが発生した場合には、同時に "ロボット異常 (出力)" も出力されます。
   PLCは、コマンド処理完了信号がONするのを待って、必要ならばステータス領域の状態を取得します。このとき、ロボット異常が発生していないかの確認も行なってください。
7. PLCがステータス領域の状態を読み込んだ後、コマンド・データ領域およびストローブ信号をOFF状態にします。
   ストローブ信号をON→OFFに立ち下げた後、ステータス領域とコマンド処理完了信号がOFFになるまでの最長時間は100msです。
8. COBOTTAは、ストローブ信号のON→OFFの立ち下がりで、ステータス領域とコマンド処理完了信号をOFFします。コマンド処理エラーに伴い出力されるロボット異常は、I/Oコマンド "ロボット異常クリア" が実行されるまでON状態を保持します。
   コマンド処理完了信号がOFF→ONに立ち上る前にストローブ信号がOFFになっていた場合、コマンド処理完了信号とステータス領域はいったん出力された後、100ms以内にOFF状態になります。