モード切り替え (0111)

機能

外部からロボットプログラムを実行できる状態に切り替えます。

形式

コマンド領域 (4ビット、入力)

0111

データ領域1 (8ビット、入力)

第0ビット (00000001) : モータON

第1ビット (00000010) : 外部速度100(SP100)

第2ビット (00000100) : 動作準備

これらのビットは同時に複数のビットをセットしてコマンドを実行することも可能です。複数ビットがセットされた場合には、コマンドを順次実行します。

たとえば第0, 1, 2ビットがセットされていた場合、動作準備→モータON→外部速度100、が順次実行されます。

上記以外のビットがセットされていた場合にはエラーとなります。

データ領域2 (16ビット、入力)

入力されません。

ステータス領域 (16ビット、出力)

出力されません。

解説

COBOTTAの運転準備をして、外部からCOBOTTAを動作できるように切り替えます。

実行する処理は、データ領域1に設定されたビットで指定されます。

モータON (第0ビット)

このビットがセットされていると、COBOTTAのモータパワーを投入します。

外部速度100 (第1ビット)

このビットがセットされていると、COBOTTAの外部速度・外部加速度・外部減速度を100に設定します。

動作準備 (第2ビット)

このビットがセットされていると、COBOTTAがロボットプログラムを実行できる状態になります。