動作準備

下記の状態から、COBOTTAの動作を開始するためには、動作準備が必要です。

• COBOTTAの起動時
• セーフティ関係のエラー状態(LEDが赤色)を解除したとき
• 非常停止入力信号または防護停止入力信号を、いったん開放し、その後短絡したとき
• COBOTTAへセーフティのデータを送信したとき

動作準備が完了するまでは、モータON、プログラム起動(ロボットコマンドの実行)、ダイレクトティーチング、ブレーキ解除ができません。

操作方法

以下の3つの方法があります。

• アプリによる操作
• I/Oコマンドによる操作
• ロボットプログラムによる方法

以下、各方法について説明します。

アプリによる操作

リモートTPまたはバーチャルTPで操作を行う場合、動作準備が必要な状態では、下記の画面が表示されます。

すべてのパラメータを確認すると、[動作準備]ボタンが有効になりますので、[動作準備]ボタンを押します。下記の画面が消えたら、動作準備が完了です。

なお、ある状況では、動作準備を実施後、エラーが発生することが繰り返されてしまう場合があります。この場合の対応方法については "動作準備後にエラーが繰り返し発生する場合" を参照してください。

• リモートTP
  

• バーチャルTP
  

安全パラメータID

安全パラメータIDはパラメータの設定値によって変化する固有の値です。

COBOTTAに格納されている安全パラメータがどのシーンのものかを確認するために使用します。

詳しくは「シーン毎に管理する」を参照してください。

I/Oコマンドによる操作

I/Oコマンドを実行します。

I/Oコマンドの内容は、"フィールドネットワークインターフェースモジュール" の使用状況によって異なります。

フィールドネットワークインターフェースモジュールを使用しない場合

I/Oコマンドの使い方については、"I/Oコマンドの使用方法" を参照してください。

複数の入力が入っている場合は、動作準備→モータON→SP100の順で処理されます。

フィールドネットワークインターフェースモジュールを使用する場合

詳細は、 "I/Oコマンドの一覧" を参照してください。

ロボットプログラムによる方法

下記のPacScriptのコマンドを使用します。各コマンドの詳細は、下記参照先をご覧ください。