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ID : 7288

MotionPreparation

機能

動作準備を自動で実行します。

このコマンドはVer.2.6.*から有効です。

構文

MotionPreparation

解説

動作準備を自動で実行します。

このコマンドは、主に、動作準備が未完了のときに実行します。動作準備が未完了の状態では、通常タスクは実行できず、特権タスクであれば実行できます。したがって、このコマンドは特権タスクで実行してください。

関連項目

動作準備、 GetMotionPreparationState

注意事項

  • このコマンドを実行すると、TPアプリの動作準備画面は自動的に消えます。
  • COBOTTAパラメータツールでCOBOTTAにセーフティのデータを送った場合は、TPアプリの動作準備画面でパラメータの確認が必要です。（機能ガイドの「動作準備」参照）
    確認するまでMotionPreparationコマンドは実行できません。

用例

下記のプログラムは、特権タスクにて、AutoCalと動作準備を実行する用例です。

Sub Main
  '以下のコマンドを特権タスクで実行する
  '起動時の一連の処理

  'AutoCalコマンド実行
  AutoCal
  
  '動作準備コマンド実行
  MotionPreparation

End Sub

下記のプログラムは、動作準備が未完了になっている場合、動作準備を特権タスクで実施する用例です。

Sub Main
  '以下のコマンドを特権タスクで実行する

  'エラー発生や非常停止後からの復帰処置
  If CurErr( 0 ) Then
    ClrErr
  End If
  
  If GetMotionPreparationState = 0 Then
    MotionPreparation
  End If

End Sub

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