動作準備後にエラーが繰り返し発生する場合

以下の状態の場合は、動作準備画面で特別な操作が必要になります。

• エラーをクリアし、動作準備画面になったので、[動作準備]ボタンを押したが、同じエラーが繰り返し発生する状態

上記は、SALのエラーによりCOBOTTAの操作が禁止されている可能性があります。

概要

COBOTTAの全軸の角度の中で、1つでもSALの制限値を超えた場合、セーフティエラーが発生します。SALの制限値を超えている間はCOBOTTAの操作が禁止されます。以下の操作を行い、COBOTTAをSALの制限値の範囲内に戻す必要があります。

SALの機能については、Soft Axis Limiting (SAL) を参照してください。

対処

1

リモートTPまたはバーチャルTPに表示されているエラーメッセージをクリアします。

2

動作準備の画面が表示されるので、左下の[SAL(軸制限)確認]ボタンを押します。

3

SAL(軸制限)確認画面が表示され、各軸の現在の角度とSALの制限値が確認できます。赤色で表示されている軸が制限値の範囲を超えています。

4

COBOTTAのアームを手で支えた後、[ブレーキ解除]ボタンを押してください。

5

下記のメッセージが表示されますので、[OK]を押してブレーキを解除します。

6

各軸の現在角度を確認しながら、各軸がSALの制限値の範囲内になるように手でアームを移動します。

7

右下の[ブレーキロック&閉じる]ボタンを押し、COBOTTAのブレーキをロックします。
COBOTTAのブレーキがロックされていることを確認し、COBOTTAから手を離します。

8

動作準備の画面に戻りますので、右下の[動作準備]ボタンを押します。

これで、SALのエラーを解除したときの動作準備は完了です。