電動ハンドの動作モード

把持する動作（チャック動作）と解放する動作（アンチャック動作）でそれぞれ専用の動作モードがあります。

アンチャック動作は、単純にフィンガの位置を絶対位置または現在位置からの移動量で指定し、その位置になるように動作させます。指定位置に到達するとフィンガが停止します。

チャック動作では、ワークを把持する方向へフィンガを移動させます。ワークにフィンガが接触すると、その位置でフィンガが停止し続けるように、一定の力をワーク方向に出し続けます。これがワークの把持状態です。ワーク方向に出し続ける力が把持力です。

把持力は適度な値に調整する必要があります。把持力が大きすぎるとワークを破損したり、逆に把持力が小さすぎると動作中にワークが落下する原因になります。

さらに、チャック動作では、最初は高速でフィンガを移動し、ワーク近くになると低速になる設定ができるモードや、ワークの把持が一定の範囲内で検出できたかを判定する機能付きのモードもあります。